[发明专利]车辆碰撞预警的方法、装置以及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆碰撞预警的方法、装置以及车辆，其中该方法包括：采集本车的第一行驶信息，其中，第一行驶信息包括本车的第一速度信息；获取前车的第二速度信息，并根据第二速度信息确定前车的当前运行工况；根据预设的预警/制动模型、前车的当前运行工况、第二速度信息以及第一行驶信息计算本车与前车之间的安全预警距离；获取本车与前车之间的实际距离；当实际距离小于安全预警距离时，进行碰撞危险预警。该方法使得通过不同工况下对应的预警/制动模型来计算出的预警距离更为合理，最大程度减少了过早或过晚报警的可能性，提高了危险预警的准确性和实时性，降低了车辆的碰撞情况的发生。

技术领域

本发明涉及汽车防碰撞安全技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞预警的方法、装置以及一种具有该碰撞预警装置的车辆。

背景技术

汽车防碰撞预警/碰撞算法是汽车防碰撞系统的核心，根据该算法得到的结果的准确与否直接影响到车辆的行驶安全，对预防汽车碰撞，减少交通事故有重要的意义。在目前的国内外研究中，安全距离逻辑算法的研究较为普遍，安全距离逻辑算法主要以车间实距为研究对象，安全距离逻辑算法是指在当前行驶条件下，汽车紧急制动不至于与前方车辆或障碍物发生碰撞的最小安全距离。

目前安全距离逻辑算法中，比较经典的有Mazda模型(马自达模型)，Honda模型(本田模型)、Berkeley模型(伯克利模型)和NHTSA模型(特斯拉模型)，而上述几种模型中Berkeley模型更为合理，应用也更为广泛，该Berkeley模型的安全预警距离和制动距离相较于其它模型比较适中，最大程度上减少报警过早或过晚的概率，并且该Berkeley模型的实时性和准确性相对比较好，所以在目前的危险预警算法中，通常都是在Berkeley模型的基础上做相应的修正与优化。

为了使得本领域的技术人员能够对安全距离逻辑算法有比较详细描述的了解，可以以Berkeley模型为例，给出其纵向碰撞危险预警算法中所采用的预警/制动模型，来分析其优点及改善的空间，下面是Berkeley模型的预警/制动模型：

其中，T为驾驶员反应时间，v₁和v₂分别是本车和前车的行驶速度，a为前车制动减速度，从目前比较经典的几种模型的应用结果看该模型相较于其他的模型距离计算适中，考虑了汽车的运动学特点。

但是，上述这种Berkeley模型至少存在以下问题：

1)仅考虑了驾驶员的反应时间，没有考虑制动器等相关时间，并且没有对汽车的减速过程做深入分析，只是简单的作为匀减速运动来处理；

2)该模型中没有考虑驾驶员的特性，所有驾驶员没有差异化处理，导致对不同的驾驶员来说个人感受差异较大；

3)该模型没有考虑车辆工况的状况。

因此，如何在现有的驾驶系统中，综合考虑不同的因素提出更为合理的预警方法，建立相应的预警/制动模型以最大程度降低车辆的碰撞已经成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆碰撞预警的方法。该方法可以使得通过不同工况下对应的预警/制动模型来计算出的预警距离更为合理，最大程度减少了过早或过晚报警的可能性，提高了危险预警的准确性和实时性，降低了车辆的碰撞情况的发生。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆碰撞预警的装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。