[发明专利]非对称二维转动一维移动并联机构

摘要

本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种非对称二维转动一维移动并联机构。本发明的二维转动一维移动三自由度并联机构中，安装于静平台上的第一移动副、第二转动副和第八圆柱副被选为主动副。第二转动副与第八圆柱副的轴线相互平行，且垂直于第一移动副轴线。第七转动副和第十虎克铰与动平台相连，且第十虎克铰中安装于动平台上的转动轴线与第七转动副相互平行。因此，在使用的时候，可实现两维转动一维移动输出运动。本发明支链少、运动模型简单，且动平台的输入和输出呈一一对应关系，解决了并联机构结构复杂，驱动元件多，难于控制的问题。该并联机构可用于工业机器人、微操作手和医用机器人等领域。

主权项

非对称二维转动一维移动并联机构，包括静平台、动平台以及连接在动、静平台之间的两个运动链分支，其特征在于，两运动链分支中的一个为混合链，另一个为单开链；混合链包括第一子分支和第二子分支和第七转动副，第一子分支包括从静平台依次串联的第一移动副和第六转动副，其中第一移动副的轴线垂直于第六转动副的转动轴线，第一移动副为主动副，第二子分支包括从静平台向动平台依次串联的第二转动副、第三虎克铰、第四转动副和第五虎克铰，其中第三虎克铰和第五虎克铰的与第四转动副相邻的部分的转动轴线平行于第四转动副的轴线、另外一部分的轴线垂直于第二转动副的轴线，第二转动副为主动副，第一子分支与第二子分支并联构成空间闭合回路并且通过第七转动副与动平台连接，第六转动副的轴线垂直于第七转动副的轴线；单开链包括从静平台到动平台依次串联的第八圆柱副、第九转动副和第十虎克铰，第八圆柱副的轴线与第九转动副的轴线相互平行并且平行于第十虎克铰的靠近第九转动副的部分的轴线，第八圆柱副为主动副。