[发明专利]一种完全解耦两移动三转动并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种具有完全解耦两移动三转动并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台之间的五条支链，所述支链一是由一个移动副和五个转动副及连杆组成，支链二依次由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成。支链三是由两个转动副一个移动副和一个万向铰及连杆构成，支链三、四、五是由六个转动副以及连接它们之间的连杆构成。五个支链中与定平台连接的运动副为主动驱动，实现了两维移动和三维转动五自由度运动输出完全解耦，本发明具有控制简单、运动学正反解易求、运动输出完全解耦的优点。

主权项

一种完全解耦两移动三转动并联机器人机构，其包括定平台1、动平台25以及连接它们之间的五个支链，其特征在于：支链一是由移动副P₁₁和五个转动副R₁₁、R₁₂、R₁₃、R₁₄、R₁₅以及连杆2、3、4、5组成，其中移动副P₁₁移动方向与转动副R₁₁、R₁₂、R₁₃轴线平行，转动副R₁₃、R₁₄、R₁₅轴线相互垂直；支链二是由两个转动副R₂₁、R₂₂，一个移动副P₂₁，一个万向铰U_XY以及连杆7、8、9组成，其中转动副R₂₁、R₂₂垂直于定平台，移动副P₂₁平行于定平台，万向铰U_XY两轴线平行与动平台。支链三是由六个转动副R₃₁、R₃₂、R₃₃、R₃₄、R₃₅、R₃₆以及连杆10、11、12、13、14组成，其中转动副R₃₁轴线平行于移动副P₁₁，转动副R₃₄、R₃₅、R₃₆轴线相互平行，连杆10、11两端转动副轴线相互垂直。支链四与支链三相同，支链三、四成90°布置在定平台。支链五是由六个转动副R₅₁、R₅₂、R₅₃、R₅₄、R₅₅、R₅₆以及连杆20、21、22、23、24组成，其中转动副R₅₁轴线垂直于定平台，连杆20两端转动副轴线相互垂直，转动副R₅₂、R₅₃轴线平行，连杆22两端转动副垂直，转动副R₅₄、R₅₅、R₅₆轴线相互平行。