[发明专利]一种完全解耦两移动三转动并联机器人机构

权利要求书

1.一种完全解耦两移动三转动并联机器人机构，其包括定平台1、动平台25以及连接它们之间的五个支链，其特征在于：支链一是由移动副P₁₁和五个转动副R₁₁、R₁₂、R₁₃、R₁₄、R₁₅以及连杆2、3、4、5组成，其中移动副P₁₁移动方向与转动副R₁₁、R₁₂、R₁₃轴线平行，转动副R₁₃、R₁₄、R₁₅轴线相互垂直；支链二是由两个转动副R₂₁、R₂₂，一个移动副P₂₁，一个万向铰U_XY以及连杆7、8、9组成，其中转动副R₂₁、R₂₂垂直于定平台，移动副P₂₁平行于定平台，万向铰U_XY两轴线平行与动平台。支链三是由六个转动副R₃₁、R₃₂、R₃₃、R₃₄、R₃₅、R₃₆以及连杆10、11、12、13、14组成，其中转动副R₃₁轴线平行于移动副P₁₁，转动副R₃₄、R₃₅、R₃₆轴线相互平行，连杆10、11两端转动副轴线相互垂直。支链四与支链三相同，支链三、四成90°布置在定平台。支链五是由六个转动副R₅₁、R₅₂、R₅₃、R₅₄、R₅₅、R₅₆以及连杆20、21、22、23、24组成，其中转动副R₅₁轴线垂直于定平台，连杆20两端转动副轴线相互垂直，转动副R₅₂、R₅₃轴线平行，连杆22两端转动副垂直，转动副R₅₄、R₅₅、R₅₆轴线相互平行。

2.按照权利要求1所述的一种完全解耦两移动三转动并联机器人机构，其特征在于：支链三、四、五中与定平台连接的转动副R₃₁、R₄₁、R₅₁轴线相互垂直，连杆5、12、17、22两端转动副可以用万向铰代替。

3.按照权利要求1所述的一种完全解耦两移动三转动并联机器人机构，其特征在于：与定平台连接的移动副P₁₁，转动副R₂₁、R₃₁、R₄₁、R₅₁，为并联机构的五个主动驱动运动副。