[发明专利]基于深度图分割与代理几何体的虚实碰撞交互方法及装置

摘要

基于深度图分割与代理几何体的虚实碰撞交互方法及装置。本申请公开了一种对深度图像中的场景进行分割，并基于分割结果构建代理几何体的方法来实现虚、实物体的碰撞交互的方法。首先获取当前真实场景的彩色图像信息和深度图像信息；然后以深度图像中法向信息和连通性为准则,采用区域生长法对深度图像进行区域分割,并在此基础上利用高斯图像的平面判定技术识别出场景中的主平面区域；对除去主平面区域的其他点云区域进行融合处理，得到场景中的其他主要物体区域；为识别出的主平面构建虚拟平面，为分割出的物体构建包围盒；最后将这些代理几何体叠加到真实物体上，并对之赋予物理属性，模拟实现虚拟物体与真实物体的碰撞交互，本申请的深度图像分割方法快速而有效，虚实交互效果更加逼真。

主权项

一种基于深度图分割与代理几何体的虚实碰撞交互方法，其特征在于，包括：获取当前真实场景的深度图像和彩色图像，并调整深度相机和彩色相机和彩色相机的标定参数将所述深度图像和所述彩色图像对齐；根据所述彩色图像对所述深度图像进行预处理；求得所述预处理后的所述深度图像中每个像素点的法向量；取深度图像中的任意像素点为种子点，根据所述种子点与所述种子点的每个邻域像素点之间的连通条件以及法向类似条件，依次判断每个所述邻域像素点与所述种子点是否为同一区域从而进行生长分割；根据所述同一区域生长分割的结果从所述深度图像中提取出所述当前真实场景中的大平面区域；对所述深度图像中去除所述大平面区域区域之外的所有剩余像素点形成的点云进行融合操作，得到各个主要物体区域；对所述大平面区域构建代理平面；对所述融合操作得到的所述各个主要物体区域建代理包围盒；将所述代理平面和所述代理包围盒叠加到所对应的真实物体上，并为所述代理平面和代理包围盒添加物理属性，从而模拟实现虚拟物体与真实物体的碰撞效果。