[发明专利]一种具有对称的机构式移动机械手

摘要

一种具有对称的机构式移动机械手，包括多个并联机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述的多个并联机构闭环执行机构子链控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，通过多个并联连杆子链、机身和可移动平台的运动实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接实现末端执行器的空间运动，通过可移动平台实现同时移动和操作的功能，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，杆件能做成轻杆，机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，适用于更多的场合。

主权项

一种具有对称的机构式移动机械手，包括机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、末端执行器及可移动平台，其特征在于，具体结构和连接方式为：所述机身通过第一转动副与可移动平台连接，机身通过第二转动副与第一连杆连接，机身通过第三转动副与第二连杆连接，第二连杆通过第四转动副与第三连杆连接，第二连杆通过第五转动副与第四连杆连接，第二连杆通过十五转动副与第十二连杆一端连接，第十二连杆另一端通过第十六转动副与第十三连杆一端连接，第十三连杆另一端通过第二转动副与机身连接，第五连杆一端通过第六转动副与第一连杆连接，第五连杆另一端通过第七转动副与第三连杆连接，第六连杆一端通过第七转动副与第三连杆连接，第六连杆另一端通过第八转动副与第四连杆连接，第七连杆一端通过第九转动副与第一连杆连接，第七连杆另一端通过第十转动副与第三连杆连接，第八连杆一端通过第十转动副与第三连杆连接，第八连杆另一端通过第十一转动副与第四连杆连接，第四连杆与第九连杆一端刚性连接，第九连杆另一端通过第十二转动副与第十连杆一端连接，第十连杆另一端通过第十三转动副与第十一连杆一端连接，第十一连杆另一端通过第十四转动副与末端执行器连接。