[发明专利]一种介入导管输送操作装置有效
| 申请号： | 201410719072.1 | 申请日： | 2014-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN105709325B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 韩建达;李志海;吴镇炜;赵忆文;赵新刚;卜春光 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | A61M25/082 | 分类号： | A61M25/082;A61B17/22 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及医疗手术介入导管的自动输送设备，具体地说是一种介入导管输送操作装置，包括直线推送模块、绕轴回转模块、推拉模块、前端导管捻送模块、导管器械手柄及导管外套筒夹持模块，其中直线推送模块、绕轴回转模块、推拉模块用于实现介入导管在外套筒内的直线推送、绕轴回转、导管前端弯转等动作；导管外套筒夹持装置实现外套筒的夹持固定。本发明可辅助手术操作人员开展外科手术中介入导管的精密操作，相比于传统人工操作方式，本发明可提高导管操作精度、降低医生劳动强度、提高手术效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 介入 导管 输送 操作 装置 | ||
【主权项】：
一种介入导管输送操作装置，其特征在于：包括直线推送模块、绕轴回转模块、推拉模块、导管器械手柄(14)、前端导管捻送模块及导管外套筒夹持模块，其中绕轴回转模块包括回转轴承支座(6)、回转空心轴(7)及回转驱动电机(8)，所述回转轴承支座(6)与所述直线推送模块的输出端相连、由直线推送模块驱动移动，所述回转空心轴(7)转动安装在该回转轴承支座(6)上，并通过安装在回转轴承支座(6)上的所述回转驱动电机(8)驱动旋转；所述推拉模块包括导管器械手柄夹持底板(9)及导管器械手柄动子驱动电机(10)，该导管器械手柄夹持底板(9)与所述回转空心轴(7)连接，所述导管器械手柄动子驱动电机(10)安装在导管器械手柄夹持底板(9)上；所述导管器械手柄(14)安装在导管器械手柄夹持底板(9)，该导管器械手柄(14)的导管器械手柄动子(15)与所述导管器械手柄动子驱动电机(10)相连，由该导管器械手柄动子驱动电机(10)驱动、带动所述介入导管(24)沿轴向移动；所述前端导管捻送模块包括辊轮驱动电机(17)、主动辊轮(19)、被动辊轮(18)、辊轮组件回转支座(20)及辊轮组件座(21)，该辊轮组件回转支座(20)安装在所述直线推送模块上，所述辊轮组件座(21)与辊轮组件回转支座(20)转动连接，所述主动辊轮(19)及被动辊轮(18)分别安装在该辊轮组件座(21)上，所述主动辊轮(19)与安装在辊轮组件座(21)上的辊轮驱动电机(17)相连接，通过该辊轮驱动电机(17)驱动旋转，带动所述被动辊轮(18)同步旋转，进而捻送所述介入导管(24)；所述导管外套筒夹持模块安装在辊轮组件回转支座(20)上，所述介入导管(24)的一端与导管器械手柄(14)连接，另一端依次由回转空心轴(7)、主动辊轮(19)与被动辊轮(18)之间、辊轮组件座(21)及辊轮组件回转支座(20)穿过，并由所述导管外套筒夹持模块穿出。
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- 2015-07-28 - 2016-03-02 - A61M25/082
- 提供了一套基于行星轮系的导管推送装置，可以通过行星轮系所提供的自转及公转形式、分别实现导管的推送及旋捻动作，进而完成手术中微创导管的全部操作和功能要求。该装置解决了现有的摩擦轮推送方式下，导管绕轴回转时装置整体也必须随导管一起旋转的问题，因此避免了旋转电刷和导电滑环的使用，从而使整个机构得到简化。
- 介入导管输送操作装置-201420740513.1
- 韩建达;李志海;吴镇炜;赵忆文;赵新刚;卜春光 - 中国科学院沈阳自动化研究所
- 2014-11-30 - 2015-04-15 - A61M25/082
- 本实用新型涉及医疗手术介入导管的自动输送设备，具体地说是一种介入导管输送操作装置，包括直线推送模块、绕轴回转模块、推拉模块、前端导管捻送模块、导管器械手柄及导管外套筒夹持模块，其中直线推送模块、绕轴回转模块、推拉模块用于实现介入导管在外套筒内的直线推送、绕轴回转、导管前端弯转等动作；导管外套筒夹持装置实现外套筒的夹持固定。本实用新型可辅助手术操作人员开展外科手术中介入导管的精密操作，相比于传统人工操作方式，本实用新型可提高导管操作精度、降低医生劳动强度、提高手术效率。
- 具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置-201210478914.X
- 王洪波;胡国清;侯增广;方唯一;袁林;杨雪;刘静静;王强 - 燕山大学
- 2012-11-22 - 2014-06-04 - A61M25/082
- 本发明公开一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架和可在主机架上沿纵向方向前后移动的移动指组件。所述移动指组件包括：移动指机架，滑动地安装在主机架上；和移动指夹持器，设置在所述移动指机架上，用于轴向递送所述球囊/支架使之沿着已经穿入血管中的导引导丝被送入或抽出血管。其中，所述移动指组件还包括：球囊压丝器，设置在所述移动指机架上，用于在递送球囊/支架的过程中保持导引导丝的位置不变。与现有的医生手动压丝相比，这极大的减少了对医生的培训时间，并且在手术过程中可以降低医生的疲劳程度，进而减少手术风险。
- 一种胃管自动插入器-201320011967.0
- 李锟 - 滨州医学院附属医院
- 2013-01-10 - 2013-07-31 - A61M25/082
- 本实用新型提供了一种胃管自动插入器，所述的胃管自动插入器包括胃管驱动滚轮，所述的驱动滚轮主轴上接有电动机，所述的驱动滚轮上开设有弧形凹槽，所述的驱动滚轮胃管出口方向依次设有消毒盒和润滑盒。本实用新型具有结构简单、使用方便、并可以根据病人反应情况控制胃管的插入速度与插入深度，以及可以自动涂抹石蜡润滑剂的优点。
- 一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置-201310058140.X
- 边桂彬;侯增广;谢晓亮;程龙;李鹏峰;谭民;杨帆;米韶华;奉振球;魏鹏 - 中国科学院自动化研究所
- 2013-02-25 - 2013-06-19 - A61M25/082
- 本发明公开了一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
- 一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置-201310058143.3
- 边桂彬;侯增广;谢晓亮;程龙;李鹏峰;谭民;杨帆;米韶华;奉振球;魏鹏 - 中国科学院自动化研究所
- 2013-02-25 - 2013-05-08 - A61M25/082
- 本发明公开了一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装。本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
- 一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置-201110009372.7
- 付宜利;梁兆光;刘浩;高安柱;李凯;王树国 - 哈尔滨工业大学
- 2011-01-17 - 2011-06-15 - A61M25/082
- 一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置，它涉及一种导管介入装置。以解决现有导管介入装置结构不紧凑、无输送阻力反馈功能，且介入手术医生必须在手术现场进行操作问题。左、右侧电机的输出轴上固套装有左侧主动齿轮和一级主动齿轮，左侧主、从动齿轮啮合，一级主、从动齿轮啮合，二级主动锥齿轮与一级从动齿轮固接，二级主、从动锥齿轮啮合，三级主动齿轮与二级从动锥齿轮固接，三级主、从动齿轮啮合，主动摩擦内轮上固装有触力传感器，主动摩擦内、外轮通过触力传感器连接，触力传感器的信号输出端与放大电路板信号输入端连接，放大电路板的放大信号输出端与第二导电滑环内环的信号输入端连接。本发明用于导管的连续输送和力反馈。
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