[发明专利]一种基于行星轮系的介入导管输送装置有效
| 申请号： | 201510449229.8 | 申请日： | 2015-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN104984460B | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 苏智剑;陈中中;杨亚茹;张建飞;连登伟;闫永杰;闫扬义;吴嘉宜;李向飞;年俊杰 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | A61M25/082 | 分类号： | A61M25/082 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 450001 河南省郑州市高*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 提供了一套基于行星轮系的导管推送装置，可以通过行星轮系所提供的自转及公转形式、分别实现导管的推送及旋捻动作，进而完成手术中微创导管的全部操作和功能要求。该装置解决了现有的摩擦轮推送方式下，导管绕轴回转时装置整体也必须随导管一起旋转的问题，因此避免了旋转电刷和导电滑环的使用，从而使整个机构得到简化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 行星 介入 导管 输送 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于行星轮系的介入导管输送装置，包括第1步进电机(1)、第2步进电机(2)、第1主动齿轮(3)、第2主动齿轮(4)、主动摩擦轮(15)、从动摩擦轮(16)，第1主动齿轮(3)设置在第1步进电机(1)的输出轴上，第2主动齿轮(4)设置在第2步进电机(2)的输出轴上，介入导管通过两轴平行的主动摩擦轮(15)和从动摩擦轮(16)进行传动，其特征在于：它还包括第1中间轴(5)、大中心齿轮(6)、第1中间齿轮(7)、小中心齿轮(8)、行星架(9)、行星齿轮(10)、第1锥齿轮轴(11)、第2锥齿轮轴(12)、第2中间齿轮(13)、齿轮轴(14)、摩擦轮支撑架(17)、底座(18)、第1支撑架(19)、第2支撑架(20)、旋转支撑架(21)、第2中间轴(22)、齿轮系支撑盘(23)，第1支撑架(19)和第2支撑架(20)固定在底座(18)上，第1中间轴(5)安装在第1支撑架(19)上，齿轮系支撑盘(23)安装在第1中间轴(5)上，第2中间轴(22)安装在第2支撑架(20)上，旋转支撑架(21)安装在第2中间轴(22)上，具有内、外齿的大中心齿轮(6)固定在齿轮系支撑盘(23)上，第1主动齿轮(3)与大中心齿轮(6)外啮合，第2主动齿轮(4)与第1中间齿轮(7)啮合，第1中间齿轮(7)与小中心齿轮(8)同轴固连并安装在第1中间轴(5)上，行星架(9)安装在第1中间轴(5)上，第1锥齿轮轴(11)安装在行星架(9)的锥齿轮轴安装孔内，行星齿轮(10)安装在第1锥齿轮轴(11)上，小中心齿轮(8)与行星齿轮(10)外啮合，大中心齿轮(6)与行星齿轮(10)内啮合，第1锥齿轮轴(11)与行星齿轮(10)同轴固连，第2锥齿轮轴(12)与第1锥齿轮轴(11)啮合，第2锥齿轮轴(12)与第2中间齿轮(13)同轴固连并安装在旋转支撑架(21)上，第2中间齿轮(13)与齿轮轴(14)的齿轮啮合，齿轮轴(14)与主动摩擦轮(15)同轴固连并安装在旋转支撑架(21)上，从动摩擦轮(16)安装在摩擦轮支撑架(17)上，摩擦轮支撑架(17)安装在旋转支撑架(21)上；所述第1中间轴(5)、第2中间轴(22)都为中空结构，用于穿入导管，内径尺寸能够保证穿入最大直径的介入导管，两轴同心，第1中间轴(5)安装在第1支撑架(19)的孔上，可自由旋转，第1中间齿轮(7)通过平键固定于第1中间轴(5)近第1支撑架(19)一侧，齿轮系支撑盘(23)的中心孔与第1中间轴(5)相配合，能够发生相对转动，第1中间轴(5)安装在行星架(9)的中间轴安装孔内，小中心齿轮(8)通过平键固定于第1中间轴(5)末端，当第1中间齿轮(7)转动时，小中心齿轮(8)发生同步转动；所述摩擦轮支撑架(17)与旋转支撑架(21)通过螺栓固定在一起，可通过改变螺栓的固定位置来调整两支撑架距离，从而调整主动摩擦轮(15)和从动摩擦轮(16)间的轴距，以适应不同直径的导管。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于郑州大学，未经郑州大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510449229.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：安全脚扣
- 下一篇：一种可旋转打开的胶囊干粉吸入器
- 同类专利
- 心血管手术推进器-201720924471.0
- 张宇 - 张宇
- 2017-07-27 - 2018-10-19 - A61M25/082
- 本实用新型涉及医疗手术器械领域，特别是涉及一种心血管手术推进器，包括箱体、插管推进装置、推进驱动装置和滑动板装置，所述箱体由前箱板、后箱板、上箱板、下箱板和右箱板构成；所述前箱板的右端通过右箱板连接后箱板的右端；所述前箱板的上端通过上箱板连接后箱板的上端；所述前箱板的下端通过下箱板连接后箱板的下端。本实用新型的一种心血管手术推进器，插管的稳定性较好、插管的准确度较高，在有效提高插管质量与插管效率的同时，更好的保障了心血管疾病患者身体的健康。
- 一种用于介入手术的微型驱动装置-201720464407.9
- 吴荣俊;徐健 - 合肥美亚光电技术股份有限公司
- 2017-04-28 - 2018-08-14 - A61M25/082
- 本实用新型公开了一种用于介入手术的微型驱动装置，所述动力输入件内固定连接进给轴，所述进给轴通过轴承件连接在支承架上，所述主动伞齿轮连接进给轴，所述换向齿轮架与支承架连接，所述换向齿轮架上设有两个对称设置的换向齿轮组，所述主动伞齿轮分别与两个换向齿轮组啮合；所述压紧轮组件的两端分别转动连接在压紧轮架的首端，所述传动轴件的两端分别转动连接在压紧轮架的末端，所述传动件的动力输入端与传动轴件联动，所述传动件的动力输出端与压紧轮组件联动，所述压紧轮组上的传动轴件连接对应的换向齿轮组输出端。实现旋转及进给功能。可以有效地消除或减轻仅靠手工进行导管介入治疗过程中出现的导管打转及打滑现象。
- 一种基于行星轮系的介入导管输送装置-201510449229.8
- 苏智剑;陈中中;杨亚茹;张建飞;连登伟;闫永杰;闫扬义;吴嘉宜;李向飞;年俊杰 - 郑州大学
- 2015-07-28 - 2018-08-10 - A61M25/082
- 提供了一套基于行星轮系的导管推送装置，可以通过行星轮系所提供的自转及公转形式、分别实现导管的推送及旋捻动作，进而完成手术中微创导管的全部操作和功能要求。该装置解决了现有的摩擦轮推送方式下，导管绕轴回转时装置整体也必须随导管一起旋转的问题，因此避免了旋转电刷和导电滑环的使用，从而使整个机构得到简化。
- 心血管科介入治疗辅助装置-201510610866.9
- 袁玉香 - 袁玉香
- 2015-09-17 - 2018-07-31 - A61M25/082
- 本发明涉及一种心血管科介入治疗辅助装置，其属于医疗器械技术领域。本发明的心血管科介入治疗辅助装置，包括清洁处理主体底箱和导丝介入清洁顶盒，清洁处理主体底箱左侧设有装置供电左手柄，装置供电左手柄上设有隐藏供电式把手，隐藏供电式把手内设有装置动力蓄电池，清洁处理主体底箱右侧设有装置清洁驱动右手柄，装置清洁驱动右手柄左上侧设有一键清洁开关，一键清洁开关下侧设有导丝杀菌干燥开关，清洁处理主体底箱右上侧设有介入器平移驱动轮盘。本发明功能齐全，使用方便，在进行介入治疗辅助工作时，操作简便，省时省力，减轻了医务人员的工作难度。
- 一种导尿管插入装置-201620193399.4
- 白晓静;张娜;李金梅;张露 - 西安交通大学第一附属医院
- 2016-03-14 - 2016-08-17 - A61M25/082
- 本实用新型公开了一种导尿管插入装置，包括盒体、电机、旋转轴、齿轮、凹槽、从动轴、滚轮、套筒、滚珠、引导口、管道出口，该导尿管插入装置，首先将导尿管由引导口插入盒体内，并从管道出口处伸出，再将管道出口对准患者所需插入的部位，再使用控制器模块处的开始按键开启电机，通过电机逆时针旋转，使得导尿管沿着管道出口缓慢的插入患者所需插入的部位，若导尿管插入的深度较深，点按模块处的返回按键，最终使导尿管反向移动，直至导尿管在患者体内的深度满足患者需求，再放开返回按键即可，该导尿管插入装置，不仅提高了患者的治疗进度，还降低了医护人员的劳动强度，避免了患者因手动插导尿管而造成伤害，对患者起到保护作用。
- 一种基于行星轮系的介入导管输送装置-201520552816.5
- 苏智剑;陈中中;杨亚茹;张建飞;连登伟;闫永杰;闫扬义;吴嘉宜;李向飞;年俊杰 - 郑州大学
- 2015-07-28 - 2016-03-02 - A61M25/082
- 提供了一套基于行星轮系的导管推送装置，可以通过行星轮系所提供的自转及公转形式、分别实现导管的推送及旋捻动作，进而完成手术中微创导管的全部操作和功能要求。该装置解决了现有的摩擦轮推送方式下，导管绕轴回转时装置整体也必须随导管一起旋转的问题，因此避免了旋转电刷和导电滑环的使用，从而使整个机构得到简化。
- 介入导管输送操作装置-201420740513.1
- 韩建达;李志海;吴镇炜;赵忆文;赵新刚;卜春光 - 中国科学院沈阳自动化研究所
- 2014-11-30 - 2015-04-15 - A61M25/082
- 本实用新型涉及医疗手术介入导管的自动输送设备，具体地说是一种介入导管输送操作装置，包括直线推送模块、绕轴回转模块、推拉模块、前端导管捻送模块、导管器械手柄及导管外套筒夹持模块，其中直线推送模块、绕轴回转模块、推拉模块用于实现介入导管在外套筒内的直线推送、绕轴回转、导管前端弯转等动作；导管外套筒夹持装置实现外套筒的夹持固定。本实用新型可辅助手术操作人员开展外科手术中介入导管的精密操作，相比于传统人工操作方式，本实用新型可提高导管操作精度、降低医生劳动强度、提高手术效率。
- 具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置-201210478914.X
- 王洪波;胡国清;侯增广;方唯一;袁林;杨雪;刘静静;王强 - 燕山大学
- 2012-11-22 - 2014-06-04 - A61M25/082
- 本发明公开一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架和可在主机架上沿纵向方向前后移动的移动指组件。所述移动指组件包括：移动指机架，滑动地安装在主机架上；和移动指夹持器，设置在所述移动指机架上，用于轴向递送所述球囊/支架使之沿着已经穿入血管中的导引导丝被送入或抽出血管。其中，所述移动指组件还包括：球囊压丝器，设置在所述移动指机架上，用于在递送球囊/支架的过程中保持导引导丝的位置不变。与现有的医生手动压丝相比，这极大的减少了对医生的培训时间，并且在手术过程中可以降低医生的疲劳程度，进而减少手术风险。
- 一种胃管自动插入器-201320011967.0
- 李锟 - 滨州医学院附属医院
- 2013-01-10 - 2013-07-31 - A61M25/082
- 本实用新型提供了一种胃管自动插入器，所述的胃管自动插入器包括胃管驱动滚轮，所述的驱动滚轮主轴上接有电动机，所述的驱动滚轮上开设有弧形凹槽，所述的驱动滚轮胃管出口方向依次设有消毒盒和润滑盒。本实用新型具有结构简单、使用方便、并可以根据病人反应情况控制胃管的插入速度与插入深度，以及可以自动涂抹石蜡润滑剂的优点。
- 一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置-201310058140.X
- 边桂彬;侯增广;谢晓亮;程龙;李鹏峰;谭民;杨帆;米韶华;奉振球;魏鹏 - 中国科学院自动化研究所
- 2013-02-25 - 2013-06-19 - A61M25/082
- 本发明公开了一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
- 一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置-201310058143.3
- 边桂彬;侯增广;谢晓亮;程龙;李鹏峰;谭民;杨帆;米韶华;奉振球;魏鹏 - 中国科学院自动化研究所
- 2013-02-25 - 2013-05-08 - A61M25/082
- 本发明公开了一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装。本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
- 一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置-201110009372.7
- 付宜利;梁兆光;刘浩;高安柱;李凯;王树国 - 哈尔滨工业大学
- 2011-01-17 - 2011-06-15 - A61M25/082
- 一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置，它涉及一种导管介入装置。以解决现有导管介入装置结构不紧凑、无输送阻力反馈功能，且介入手术医生必须在手术现场进行操作问题。左、右侧电机的输出轴上固套装有左侧主动齿轮和一级主动齿轮，左侧主、从动齿轮啮合，一级主、从动齿轮啮合，二级主动锥齿轮与一级从动齿轮固接，二级主、从动锥齿轮啮合，三级主动齿轮与二级从动锥齿轮固接，三级主、从动齿轮啮合，主动摩擦内轮上固装有触力传感器，主动摩擦内、外轮通过触力传感器连接，触力传感器的信号输出端与放大电路板信号输入端连接，放大电路板的放大信号输出端与第二导电滑环内环的信号输入端连接。本发明用于导管的连续输送和力反馈。
- 用于导管的机器人驱动器-201010254196.9
- A·戈瓦里;A·C·阿尔特曼;Y·埃弗拉思;C·T·比克勒 - 韦伯斯特生物官能公司
- 2010-08-12 - 2011-03-30 - A61M25/082
- 本发明涉及用于导管的机器人驱动器，具体描述了用于控制具有柄部的可操纵的侵入式探针的设备。所述设备包括平台和夹具，所述夹具安装在所述平台上并且被构造为接纳所述柄部。所述夹具包括至少第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮被设置并成型为围绕所述探针的轴线旋转所述柄部，所述第二齿轮被设置并成型为操作所述柄部上的控制器以使所述探针的尖端偏转。驱动模块包括一个或多个马达。传动装置连接到所述驱动模块和所述夹具，以便可控地旋转至少所述第一和第二齿轮，并且沿着平行于所述轴线的方向平移所述平台，从而使所述探针前进和缩回。
- 微创血管介入手术机器人导管捻旋装置-201010220614.2
- 王洪波;胡国清;侯增广;谭民;方唯一;易新;杨雪;李亮;徐桂玲 - 燕山大学
- 2010-07-03 - 2010-11-10 - A61M25/082
- 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管捻旋装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括捻旋部件和张合部件，其中捻旋部件用于捻动所要送的导管做轴向旋转。张合部件的作用是在其张开时，拿出或放入导管；而捻旋过程中，张合部件闭合。捻旋部件主要包括动力部和执行部。动力部主要包括主动齿轮、动力输入齿轮、小轴、捻旋轴和传动带。通过压紧的两段平行带之间的摩擦实现对导管的夹持，通过两段平行带间的相对运动实现对导管的捻旋。张合部件主要包括双向旋转电磁铁、四连杆机构和五连杆机构。通过双向旋转电磁铁的旋转带动四连杆机构动作，进而带动五连杆机构中的两组平行四边形机构摆动，实现张合动作。
- 血管介入手术机器人推进机构-200910089761.8
- 刘达;王田苗;田增民;罗彪 - 北京航空航天大学
- 2009-07-23 - 2009-12-30 - A61M25/082
- 本发明公开了一种血管介入手术机器人推进机构，用于血管介入手术机器人的末端执行器，包括用于推进导管的轴向进给部件、用于改变导管前进方向的周向旋转部件和用于检测导管前进距离的检测部件；检测部件与所述轴向进给部件通过连杆连接成整体，并保持平行，二者同步进给、同步旋转；轴向进给部件包括一对同步且反向转动的主动滚轮，形成对导管的第一夹持臂；检测部件包括一对从动滚轮，形成对导管的第二夹持臂；周向旋转部件包括与轴向进给部件和检测部件固定在一起的内啮合齿轮、由旋转电机驱动的旋转齿轮，内啮合齿轮与旋转齿轮啮合。体积小、结构紧凑、操作和维护方便，可以实现对导管的双臂夹持，达到导管的螺旋式推进与检测同步。
- 一种导管自动介入装置-200910071359.7
- 付宜利;刘浩;黄文泰;颜增翼;王树国 - 哈尔滨工业大学
- 2009-01-24 - 2009-07-08 - A61M25/082
- 一种导管自动介入装置，它涉及一种导管输送装置。本发明为解决现有连续式输送装置力反馈难和存在滑移，间歇式输送装置的电机需要频繁地正反转交替的问题。两个夹爪固定轨对称设置在第一固定轨和第二固定轨的外侧，第一双齿条下端的燕尾榫与第一固定轨上的燕尾槽相配合，第二双齿条的下端的燕尾榫与第二固定轨上的燕尾槽相配合，第一半齿轮和第二半齿轮分别设置在轴上，轴的两端铰接在两个夹爪固定轨上，第一夹爪机构固装在第一连接板上，第二夹爪机构固装在第二连接板上，导管鞘的中心线与第一夹爪机构和第二夹爪机构的轴心重合，换管机构上的筒体的轴心与第一夹爪机构和第二夹爪机构的轴心重合。本发明实现了导管连续输送，避免电机频繁启动。
- 专利分类
