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[发明专利]一种矿井开采动态扰动的二维相似模拟试验装置和方法-CN202110123197.8有效
发明人：郭军;郭星辰;王朋飞;文晓泽;钱瑞鹏;朱林俊;郝晨良;刘佳男;闫勇敢 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本发明公开一种矿井开采动态扰动的二维相似模拟试验装置和方法，包括物理模型框架、液压加载与扰动装置、控制系统、实验测试系统；物理模型框架与模拟底面平行，包括顶梁、槽钢、边立柱、底座、钢板、左右挡板、顶板和固定螺栓；液压加载与扰动装置包括液压泵、液压油、液压缸、安全阀、油箱、过滤器、供油管路、回油管路、密封圈和动态阀；控制系统包括电脑、控制柜、和电子控制器；实验测试系统包括高速相机、应变仪、压力盒、压力表、DIC测试分析系统、计算机、图像采集卡、钢化玻璃板、瞬变电磁仪和拉力、压力传感器。该装置添加了扰动装置，可模拟地下开采中的工程扰动，所测量的数据与现有系统相比误差更小，在工程领域中有重要参考价值。
一种矿井开采动态扰动二维相似模拟试验装置方法

[发明专利]一种微创血管介入手术机器人操作装置-CN202111187075.1有效
发明人：王洪波;房君昱;于昊洋;闫勇敢;陆海霞;姚米晨阳;刘文杰 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医疗手术机器人技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人操作装置。本发明包括底板、阻力反馈组件和递送旋捻控制组件；阻力反馈组件包括：伺服电机、扭矩传感器、主动带轮、同步带、从动带轮以及第一位移编码器；递送旋捻控制组件包括：中心转轴、U形转轴固定架、手部操作组件以及第二位移编码器；手部操作组件包括：滑套套筒、圆柱形框架、三角盘、第一销轴、活动连杆、扭簧、弧形按键以及薄片式压力传感器；本发明通过将递送控制机构和旋捻控制机构集成于一体，方便医生同时对导丝进行推进和旋捻动作，并且中心转轴在进行周向旋转运动时并不影响手部操作组件的轴向推进运动，从而将导丝的递送/旋捻动作进行解耦。
一种血管介入手术机器人操作装置

[发明专利]一种操作血管介入手术器械的欠驱动双指旋捻夹持器及夹持方法-CN202210413330.8有效
发明人：郭书祥;闫勇敢;吕楚桥 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明属于医学技术领域，具体涉及一种用于夹持/旋捻血管介入用导丝/导管等较细器械的欠驱动双指夹持器，包括：箱体、安装在固定座一侧的双指夹持器组件；双指夹持器组件包括：与固定座固联的固定指组件、通过滑块组件与固定指组件的夹持器基座滑动连接的移动指组件；本发明通过两台电机驱动两组平行四边形机构，根据机构运动学解算结果调整始终平行的固定指与移动指之间距离对导管/导丝等较细对象进行夹持及旋捻，可以实现较低的驱动电机转速要求下具有更高的对象转动速度，并通过测力弹簧、测力齿条、测力齿轮及测力编码器组成的夹持力测量组件将由压缩测力弹簧产生的夹持力测量转变为测量测力弹簧压缩量，具有更易实现、测量结果稳定的特点。
一种操作血管介入手术器械驱动双指旋捻夹持方法

[发明专利]一种导管导丝双指操作器及其安全操作方法-CN202310491670.7在审
发明人：郭书祥;闫勇敢 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种导管导丝双指操作器及其安全操作方法，该双指操作器包括主端基座以及固定安装于主端基座的食指组件、拇指组件和SEA组件；主端基座用于固定连接于机械臂末端；食指组件与拇指组件用于通过相对运动实现对导丝或导管的夹持、旋捻、伸取操作，并用于实现递送力的测量和感知导丝、导管在食指组件与拇指组件之间的滑动状态；SEA组件用于食指组件和拇指组件之间夹持力的测量与闭环控制。上述双指操作器可以实现导丝导管的夹持、旋捻、递送及夹持力闭环控制功能，实现递送力的精准测量及器械在指间滑动状态的感知，在满足完成当前任务的递送力需求的情况下还可以实时截止异常递送力的增大，保证手术安全。
一种导管导丝双指操作及其安全操作方法

[发明专利]一种基于井下矸石条带的特厚煤层综放充填开采方法-CN202110756807.8有效
发明人：郭军;郭星辰;文晓泽;冯国瑞;钱瑞鹏;朱林俊;白锦文;戚庭野;李振;闫勇敢 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E21C41/18 文献下载
摘要：本发明公开一种基于井下矸石条带的特厚煤层综放充填开采方法，在平行于待开采煤层两侧布置运输平巷和回风巷，在煤层与直接顶连接面布置平行于待开采煤层的充填巷，充填巷底部铺设金属网，其上布置靠近巷道一侧的可伸缩胶带输送机；井下增设煤矸分选机构和矸石储备仓，工作面采出的煤矸混合物经分选后矸石转运至充填巷由胶带输送机运往采空区。随着工作面的推进，采空区内形成一条或两条平行于运输平巷的充填带支撑顶板破断空间内应力集中区。本方法首次实现井下采充机械一体化平行作业，矸石需求量低，可实现井下自给，在满足相应地表沉陷要求下，不仅能有效防止上覆岩层垮落，抑制地表下沉，还能够优化生产结构，节省成本，大大提高工作效率。
一种基于井下矸石条带煤层充填开采方法

[发明专利]一种血管介入手术机器人主端操作器及其力反馈方法-CN202211687410.9在审
发明人：郭书祥;闫勇敢 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入手术机器人主端操作器及其力反馈方法，该操作器包括主端基座、递送导轨、递送齿条、右手操作部件以及左手操作部件；主端基座的一侧固定安装有平行设置地递送齿条和递送导轨；右手操作部件包括右手递送组件和右手旋捻夹持组件；左手操作部件包括左手递送组件和左手夹持组件；右手递送组件和左手递送组件均与递送导轨滑动配合，并且均设置有与递送齿条啮合的端部齿轮。上述操作器具备力反馈功能，操作对象为真实的手术器械，保留了医生操作技巧，缩短了医生培训周期，并且能够实时采集医生操作力位信息，构建医生远程操作力觉临场感。
一种血管介入手术机器人主操作及其反馈方法

[实用新型]一种上颌窦黏膜提升用骨粉布局器-CN202320180646.7有效
发明人：朱震坤;闫勇敢;周芹 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上颌窦黏膜提升用骨粉布局器，涉及医疗器械技术领域，解决了现有技术中窦底黏膜各方向提升不完全不均匀、击力度无法控制造成黏膜穿孔、骨粉充填部位不能够均匀围绕种植体根尖周围，后期种植体根尖周部分没有充足骨量形成的问题，具体方案如下：一种上颌窦黏膜提升用骨粉布局器，包括螺旋推杆，螺旋推杆一端设置用于布局骨替代材料的伞头，螺栓推杆周侧与限位器螺纹连接；伞头包括连接螺旋推杆端部的支撑杆，支撑杆端部设置用于推挤黏膜的头部，支撑杆周侧设置刚性伞毛和柔性伞毛，其中刚性伞毛设于头部和柔性伞毛之间。
一种上颌黏膜提升骨粉布局

[发明专利]一种反置就位自适应膜钉自动固位装置及设备-CN202211242475.2在审
发明人：朱震坤;闫勇敢;周芹 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种反置就位自适应膜钉自动固位装置及设备，涉及医疗器械技术领域，解决了现有手动敲击的操作方式不便、膜钉无法垂直进入皮质骨的问题，增加手术安全性，缩短手术时间，提高手术舒适度，节约患者费用。具体方案如下：一种反置就位自适应膜钉自动固位装置，包括中空的导向筒，导向筒一端设置持钉头；驱动机构安装于导向筒另一端，导向筒内部设置推送杆，驱动机构输出端连接推送杆第一端以带动推送杆运动，推送杆第二端与持钉头端部距离等于驱动机构输出端运动距离；定位保护套一端固定嵌套于持钉头周侧，另一端与持钉头端部平齐，定位保护套本体与持钉头外周侧具有间隙，持钉头端部沿其长度方向设置多条狭缝以形成瓣状结构。
一种就位自适应自动固位装置设备

[发明专利]一种超强全程水下粘接剂及其制备方法与应用-CN202111043885.X有效
发明人：黄俊;闫勇敢;魏鲁星;邱晓勇;崔辛;刘含莲;黄传真 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： C09J175/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种超强全程水下粘接剂及其制备方法与应用，利用异氰酸酯、氨基化的聚二甲基硅氧烷为材料，以有机溶剂为介质，制备出了新型高强度水下粘接剂。该粘接剂在水下粘接基片时，以共价键交联为主，氢键作用力和物理作用力为辅，可以全程水下粘接多种基材，粘接范围广，可以全程水下粘接多种基材，包括金属材料(如铁片)、无机非金属材料、有机材料和低表面能材料等。粘接强度高，最大水下粘接强度可达2.8MPa，可以满是实际工程中的应用需求，也能够在高盐的水溶液中使用，也适用于海水环境，适用范围宽。
一种超强全程水下粘接剂及其制备方法应用

[发明专利]一种基于图像识别的血管介入手术机器人柔性夹持与测力装置及方法-CN202210385845.1在审
发明人：郭书祥;吕楚桥;杨晨光;闫勇敢 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗手术机器人设计领域，具体涉及一种放置在血管介入机器人从端的导管/导丝柔性夹持与应力测量装置及方法。本发明设计的夹持与支撑件由轴承连接，当步进电机驱动夹持组件旋转时，摄像头与夹持组件是相对静止的，所以该结构能够避免电机运动时振动对测力的影响。上外壳包含一部分突起，保证摄像头有足够的空间调整焦距，来捕获完整的夹爪标记。
一种基于图像识别血管介入手术机器人柔性夹持测力装置方法

[发明专利]一种壳聚糖/聚2-甲基丙烯酰氧乙基三甲基氯化铵水凝胶-CN202111044492.0有效
发明人：葛少华;于晴;邵金龙;黄俊;闫勇敢;梁乾宇;王兵;李建华 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61L26/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种壳聚糖/聚2‑甲基丙烯酰氧乙基三甲基氯化铵水凝胶。本发明目的在于设计一种具有良好的抗菌效果的水凝胶制剂，通过将CS、METAC、交联剂BAM、光引发剂I2959混合均匀后经紫外光引发聚合从而形成CS/PMETAC水凝胶伤口敷料。经验证，该水凝胶制剂具有良好的抗菌性能、能够促进伤口愈合，更重要的，所述水凝胶还具有良好的机械性能，具有非常好的自愈合性能及流变性能，能够以注射的形式施用于患处，作为一种伤口敷料极大地拓展了其在临床的应用方式。
一种聚糖甲基丙烯乙基氯化铵凝胶

[发明专利]一种柔性外骨骼式上肢康复训练器-CN202110002596.9有效
发明人：王洪波;严浩;闫勇敢;李双双;陈鹏;宁圆盛;杨丛亮;魏健 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，具有小臂约束机构；小臂约束机构包括：小臂约束安装块，U形安装架，第一导向辊，第二导向辊，第一导向辊和第二导向辊之间夹持滚动连接有小臂弧形约束板；小臂弧形约束板的弧形开口端设置有小臂滑槽，小臂滑槽内滑动连接有小臂滑块，小臂滑块上固定连接有小臂绑带。本发明小臂弧形约束板通过在第一导向辊和第二导向辊之间滚动使人体大臂能够根据自身情况相对大臂组件做小范围转动，通过大臂滑块的滑动使人体大臂相对大臂组件做前后方向小范围移动；通过小臂滑块的前后滑动使人体小臂相对小臂组件做前后方向的小范围移动。
一种柔性骨骼上肢康复训练器

[发明专利]一种微创血管介入手术机器人导丝递送旋捻装置-CN202111186204.5在审
发明人：王洪波;房君昱;姚米晨阳;于昊洋;闫勇敢;陆海霞;刘文杰 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导丝递送旋捻装置。本发明包括底板、移动组件、旋捻组件、夹持组件、固定组件以及Y阀微调组件；旋捻组件包括：转动支架、旋捻电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及旋捻主轴；Y阀微调组件包括固定架、移动架、Y阀以及手轮。本发明通过移动组件、旋捻组件、夹持组件、固定组件和Y阀微调组件，实现对导丝的递送、旋捻、夹持、固定和微调，并且能够实现对导丝进行多次连续的递送工作，在对导丝进行递送的过程中可以同时根据实际情况对导丝进行旋捻动作，能够实现导丝的递送运动和旋捻运动的解耦，找准进入分叉的血管，到达正确的病变位置，提高了导丝递送的精度。
一种血管介入手术机器人递送装置

[发明专利]面接触块体梁结构的复合残采区上行开采可行性判定方法-CN201710790049.5有效
发明人：张玉江;冯国瑞;戚庭野;闫勇敢;章敏;杜献杰;郭军;白锦文;杨创前;康立勋 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明属于煤炭开采领域，提出了复合残采区上行开采可行性的定量判定方法，包括以下步骤：S1判断上部残煤位置，若位于下煤层开采的冒落带之上则进行步骤S2，否则判定为不可开采；S2通过钻探得到残煤开采区域的岩层组成、岩层结构及岩层物理力学参数；S3确定形成底板面接触块体梁半拱岩层结构的控制岩层的位置；S4计算控制岩层破断距和支承压力在经过传播衰减之后作用于底板面接触块体梁半拱岩层结构的扰动载荷；S5分析扰动载荷作用下底板面接触块体梁半拱结构是否发生滑落失稳，若不发生滑落失稳，可以进行开采。本发明提高了可采性判定准确度以及开采安全性，适用于控制岩层坚硬且裂隙发育，形成面接触块体梁半拱岩层结构的情况。
接触块体结构复合采区上行开采可行性判定方法

[外观设计]血管介入手术机器人主操作台-CN202130082502.4有效
发明人：王洪波;闫勇敢;卢浩;刘红杉;田贺锁 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：血管介入手术机器人主操作台。2.本外观设计产品的用途：用于远程控制血管介入手术机器人对导丝/导管进行夹持、旋捻、推拉动作调整。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
血管介入手术机器人主操作台

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