[发明专利]一种MEMS/GNSS组合导航系统实时数据同步方法

摘要

本发明公开了一种MEMS/GNSS组合导航系统实时数据同步方法。以FPGA系统时钟Fb为基准，启动计数器，产生信号Fs；以PPS秒脉冲为触发信号，产生与MEMS同频的时钟信号Fk；为时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据打上各自到达FPGA时刻的时间标签后分别存储，当各数据符合其所设定的触发条件后产生DSP外部中断；DSP响应外部中断，分别读取时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据；计算MEMS数据与GNSS数据的同步时间差，通过同步外推算法对MEMS数据进行拟合，使MEMS数据与GNSS数据同步。本发明具有通用性强、稳定性好、同步精度高的优点。

主权项

一种MEMS/GNSS组合导航系统实时数据同步方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤一：以FPGA系统时钟Fb为基准，启动32位计数器，产生计数单元为256/Fb、占空比为50％的信号Fs；步骤二：以FPGA系统时钟Fb为基准，PPS秒脉冲为触发信号，触发FPGA计数器产生与MEMS同频的时钟信号Fk；步骤三：FPGA接收GNSS数据和MEMS数据，以信号Fs的上升沿为基准，为时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据打上各自到达FPGA时刻的时间标签后分别存储，当打上时间标签后的时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据符合各自所设定的触发条件后产生DSP外部中断信号；步骤四：DSP响应来自时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据产生的外部中断信号，通过外部存储器接口的总线与FPGA通信，分别读取时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据；步骤五：DSP对接收到的数据进行解析处理，提取时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据的时间标签，计算MEMS数据与GNSS数据的同步时间差，以时钟信号Fk为基准，通过同步外推算法对MEMS数据进行拟合，使MEMS数据与GNSS数据同步，输出同步后的MEMS数据与GNSS数据；步骤六：判断MEMS/GNSS组合导航系统工作是否完成，如果没有完成，则重复步骤二～步骤五，否则结束工作。