[发明专利]定位带有已知图形的基准点的系统和方法

摘要

本发明提供一种确定图形姿态的系统和方法，所述图形对于视觉系统而言是已知的并经受仿射变换和变形。具有基准点的目标图像被获取。所述基准点具有仿射参数，包括自由度(DOFs)、搜索范围和搜索步长以及具有相关DOFs和步长的控制点。对每一2D仿射参数的搜索范围以及畸变控制点的DOFs进行采样，并且获取所有组合。为每一组合对粗略指定的基准点进行变换并为每一变换后的基准点算出匹配度量，生成计分表面。在此表面上计算出峰值作为潜在的候选者，其会被进一步提炼直到匹配度量得到最大化。返回超出预设分数的精化表示作为场景中的潜在图形。可选地，具有最佳分数的候选者可用作为训练基准点。

主权项

1.一种通过视觉系统自动确定经受仿射变形和非线性变形的图形的姿态的方法，包括以下步骤：利用图像传感器获取含有所述图形的目标的图像；执行对所述图形的粗略定位以识别和选择至少一个与预设图形匹配的候选图形；提炼最匹配候选图形的仿射参数和非线性变形参数；生成至少一个提炼后的最匹配候选图形的图形表示；其中非线性变形由描边宽度和样条翘曲中的至少一个所定义。