[发明专利]一种自定心机械手

摘要

一种自定心机械手，包括一级气缸，二级气缸，手指座，机械手指，其中，机械手指包括夹紧部、连接部和轴承部；手指座包括气缸连接部和手指连接部；二级气缸的活塞杆为锥面活塞杆，二级气缸连接至一级气缸，由一级气缸驱动进行垂直往复运动；手指座通过气缸连接部连接在二级气缸的下端；机械手指的轴承部内通过心轴支承有滚轮，滚轮与锥面活塞杆的锥面保持相切。本发明提供的自定心机械手通过机械手指的同步对中运动，消除了工件因尺寸公差而产生的定位误差，使零件达到了自动定心定位，使零件的定心定位更加准确快速。

主权项

一种自定心机械手，其特征在于，包括一级气缸，二级气缸，手指座，机械手指，其中，所述机械手指包括夹紧部、连接部和轴承部；所述手指座包括气缸连接部和手指连接部；所述二级气缸的活塞杆为锥面活塞杆；所述二级气缸连接至所述一级气缸，由所述一级气缸驱动进行垂直往复运动；所述手指座通过气缸连接部连接在所述二级气缸的下端，所述气缸连接部为圆盘状，在其中心设有通孔，所述锥面活塞杆可穿过所述通孔；所述手指连接部为自所述气缸连接部垂直向下延伸的柱体，所述柱体沿所述气缸连接部的圆周均匀分布；所述机械手指的数量和位置对应于所述手指座的手指连接部的数量和位置；所述机械手指通过连接部铰接在所述手指座的手指连接部上；所述机械手指的轴承部内通过心轴支承有滚轮，所述滚轮与所述锥面活塞杆的锥面保持相切。