[发明专利]一种自定心机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械加工及自动控制技术领域，特别是涉及一种自定心机械手。

背景技术

在产品生产自动送料机构中，常用机械手搬运零件。但由于零件加工存在误差，致使换取零件时不能保证零件中心准确到达定位点，只能通过后期的其它装置再行定位，方能使其正确定位，影响加工效率。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种能够更快更准确的实现自动定心和夹紧的自定心机械手。

为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：

一种自定心机械手，包括一级气缸，二级气缸，手指座，机械手指，其中，

所述机械手指包括夹紧部、连接部和轴承部；所述手指座包括气缸连接部和手指连接部；所述二级气缸的活塞杆为锥面活塞杆，

所述二级气缸连接至所述一级气缸，由所述一级气缸驱动进行垂直往复运动；

所述手指座通过气缸连接部连接在所述二级气缸的下端，所述气缸连接部为圆盘状，在其中心设有通孔，所述锥面活塞杆可穿过所述通孔；所述手指连接部为自所述气缸连接部垂直向下延伸的柱体，所述柱体沿所述气缸连接部的圆周均匀分布；

所述机械手指的数量和位置对应于所述手指座的手指连接部的数量和位置；所述机械手指通过连接部铰接在所述手指座的手指连接部上；

所述机械手指的轴承部内通过心轴支承有滚轮，所述滚轮与锥面活塞杆的锥面保持相切。

优选地，在上述自定心机械手中，所述机械手指的数量为三个。

优选地，在上述自定心机械手中，所述机械手指的夹紧部、连接部和轴承部实质上为整体成形，所述夹紧部和所述轴承部相对于所述连接部成一定角度。

优选地，在上述自定心机械手中，所述角度为120度。

优选地，在上述自定心机械手中，所述锥面活塞杆的锥面上设有导轨，所述滚轮可在所述导轨内运动。

本发明提供的自定心机械手通过机械手指的同步对中运动，消除了工件因尺寸公差而产生的定位误差，使零件达到了自动定心定位，对零件的定心定位更加准确快速。

附图说明

图1所示为本发明一实施例提供的自定心机械手的立体示意图；

图2所示为本发明一实施例提供的自定心机械手的正视示意图；

图3所示为本发明一实施例提供的自定心机械手的侧视示意图；

图4所示为本发明一实施例提供的自定心机械手的仰视示意图；

图5所示为机械手指的第一立体示意图；

图6所示为机械手指的第二立体示意图；

图7所示为机械手指的正视、侧视、俯视和仰视示意图；

图8所示为手指座的第一立体示意图；

图9所示为手指座的第二立体示意图；

图10所示为手指座的正视、侧视和仰视示意图；

图11所示为锥面活塞杆的立体示意图；

图12所示为锥面活塞杆的正视、俯视和仰视示意图；

图13所示为滚轮的立体示意图；

图14所示为滚轮的正视、侧视和仰视示意图；

图15所示为一级气缸和二级气缸垂直往复运动示意图；

图16为机械手指摆动运动示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合实施例及附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本实施例提供一种自定心机械手如图1、图2、图3和图4所示，包括一级气缸1，二级气缸2，手指座3，机械手指4。其中，图2所示为自定心机械手的正视图，图3为自定心机械手的侧视图，图4为自定心机械手的仰视图，互相结合示出了本发明实施例提供的自定心机械手的具体结构。机械手指4包括夹紧部、连接部和轴承部；手指座3包括气缸连接部和手指连接部；所述二级气缸2的活塞杆为锥面活塞杆5，其中，

二级气缸2连接至一级气缸1，由一级气缸1驱动进行垂直往复运动；手指座3通过气缸连接部连接在二级气缸的下端，所述气缸连接部为圆盘状，在其中心设有通孔，二级气缸2的锥面活塞杆5可穿过所述通孔；所述手指连接部为自气缸连接部垂直向下延伸的柱体，所述柱体沿气缸连接部的圆周均匀分布；机械手指4的数量和位置对应于手指座的手指连接部的数量和位置；机械手指4通过连接部可枢转地连接在手指座3的手指连接部上；机械手指4的轴承部内通过心轴支承有滚轮6，所述滚轮6与锥面活塞杆5的锥面保持相切。