[发明专利]一种自定心机械手

权利要求书

1.一种自定心机械手，其特征在于，包括一级气缸，二级气缸，手指座，机械手指，其中，

所述机械手指包括夹紧部、连接部和轴承部；所述手指座包括气缸连接部和手指连接部；所述二级气缸的活塞杆为锥面活塞杆；

所述二级气缸连接至所述一级气缸，由所述一级气缸驱动进行垂直往复运动；

所述手指座通过气缸连接部连接在所述二级气缸的下端，所述气缸连接部为圆盘状，在其中心设有通孔，所述锥面活塞杆可穿过所述通孔；所述手指连接部为自所述气缸连接部垂直向下延伸的柱体，所述柱体沿所述气缸连接部的圆周均匀分布；

所述机械手指的数量和位置对应于所述手指座的手指连接部的数量和位置；所述机械手指通过连接部铰接在所述手指座的手指连接部上；

所述机械手指的轴承部内通过心轴支承有滚轮，所述滚轮与所述锥面活塞杆的锥面保持相切。

2.根据权利要求1所述的自定心机械手，其特征在于，其中，所述机械手指的数量为三个。

3.根据权利要求1所述的自定心机械手，其特征在于，所述机械手指的夹紧部、连接部和轴承部实质上为整体成形，所述夹紧部和所述轴承部相对于所述连接部成一定角度。

4.根据权利要求3所述的自定心机械手，其特征在于，所述角度为120度。

5.根据权利要求1所述的自定心机械手，其特征在于，所述锥面活塞杆的锥面上设有导轨，所述滚轮可在所述导轨内运动。