[发明专利]一种室内自主三维空间定位信息融合方法有效
| 申请号： | 201410198799.X | 申请日： | 2014-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN103954285B | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 李擎;苏中;刘宁;范军芳;付国栋;高可;时佳斌 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学;北京德维创盈科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06F19/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京市合德专利事务所 11244 | 代理人： | 王文会;刘榜美 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种室内自主三维空间定位信息融合方法，其利用人体运动零瞬态特征抑制惯性器件长时漂移，通该方法包括：过对惯性测量组合和智能信息融合的复杂环境下人体非规则运动行为的认知，判断人体行为运动状况；分析人体线运动和角运动零瞬态特征，确定多部位传感信息零瞬态判别准则；建立动态环境下融合人体非规则运动行为特征的惯性定位方程；通过确立惯性定位方程零瞬态触发修正状态和触发修正关系，求解这种非线性、时变、变采样时间的特殊系统，从而解决室内自主三维空间定位问题。 | ||
| 搜索关键词： | 瞬态 三维空间定位 定位方程 信息融合 运动行为 非规则 室内 触发 漂移 惯性测量组合 修正 传感信息 动态环境 复杂环境 惯性器件 判别准则 人体行为 人体运动 特征抑制 运动状况 智能信息 多部位 角运动 线运动 融合 采样 求解 长时 时变 认知 分析 | ||
【主权项】：
1.一种室内自主三维空间定位信息融合方法，其特征在于，该方法利用人体运动零瞬态特征抑制惯性器件长时漂移，包括以下步骤：（1）人体非规则运动行为的认知与建模；（2）建立多约束条件下融合人体非规则运动行为特征的惯性自主定位方程；（a）基于人体运动行为的触发修正状态和触发修正关系；研究确定人体在不同运动状态不同安装部位的零瞬态触发修正状态和修正关系，为系统信息融合过程提供有效观测量；（b）人体运动行为判定准则；通过研究人体运动行为判定准则，可确定人体行为运动状态，获得人体行为基本特征，估计出零瞬态修正时刻；首先，对人体多部位的特征数据进行数理统计，建立不同运动状态传感器不同安装部位时的特征库；其次，对特征库进行分析，建立特征提取方法；最后，建立人体行为判定准则，确定零瞬态修正时刻；所述零瞬态修正时刻是非等间隔的；（3）自主定位智能信息融合。
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