[发明专利]一种室内自主三维空间定位信息融合方法

权利要求书

1.一种室内自主三维空间定位信息融合方法，其特征在于，该方法利用人体运动零瞬态特征抑制惯性器件长时漂移，包括以下步骤：

（1）人体非规则运动行为的认知与建模；

（2）建立多约束条件下融合人体非规则运动行为特征的惯性自主定位方程；（a）基于人体运动行为的触发修正状态和触发修正关系；研究确定人体在不同运动状态不同安装部位的零瞬态触发修正状态和修正关系，为系统信息融合过程提供有效观测量；（b）人体运动行为判定准则；通过研究人体运动行为判定准则，可确定人体行为运动状态，获得人体行为基本特征，估计出零瞬态修正时刻；首先，对人体多部位的特征数据进行数理统计，建立不同运动状态传感器不同安装部位时的特征库；其次，对特征库进行分析，建立特征提取方法；最后，建立人体行为判定准则，确定零瞬态修正时刻；所述零瞬态修正时刻是非等间隔的；

（3）自主定位智能信息融合。

2.根据权利要求1所述的室内自主三维空间定位信息融合方法，其特征在于：步骤（1）中使用传感器分别穿戴在人体多部位，认知人体的非规则运动，通过分析非规则运动的特征，建立人体行为运动模型。

3.根据权利要求2所述的一种室内自主三维空间定位信息融合方法，其特征在于：利用穿戴在人体特定部位的传感器进行信息测量，通过捷联惯性定位理论结合人体行为运动基本特征求解人体位置。

4.根据权利要求1所述的一种室内自主三维空间定位信息融合方法，其特征在于：步骤（3）中，对人体穿戴的多个传感器数据、确定的修正状态、根据判定准则获得的零瞬态修正关系进行信息融合，实现非规则运动人体自主定位。

5.根据权利要求4所述的一种室内自主三维空间定位信息融合方法，其特征在于：根据非线性、时变、变采样时间的特殊系统，设计适应此环境下的智能滤波器。