[发明专利]一种可将抓取的圆形物体自动对中放置的机械手

摘要

一种可将抓取的圆形物体自动对中放置的机械手，其左夹紧臂（1a）通过右侧的左前支撑杆（5a）及右侧的左后支撑杆（5b）与左半圆锥套（13a）连接，左夹紧臂（1a）的前端安装有左轴承一（6a）；所述的右夹紧臂（1b）通过其左侧的右前支撑杆（5c）及其左侧的右后支撑杆（5d）与右半圆锥套（13b）连接，右夹紧臂（1b）的前端安装有右轴承一（6b）；左半圆锥套（13a）和右半圆锥套（13b）的内圆面相对、且大口均朝下。可升降支架（10）在左夹紧臂（1a）铰接处与右夹紧臂（1b）铰接处的中心的下部固定有立杆（8），立杆（8）的下部连接有向前的与定位柱（7）适配的广口卡子（9）。该种机械手能自动将抓取的圆形物体自动与目标位置对准放置，且其结构简单，制作与维护成本低，稳定性好、可靠性强。

主权项

一种可将抓取的圆形物体自动对中放置的机械手，包括中后部铰接于机器人可升降支架（10）上的左、右夹紧臂（1a、1b），左夹紧臂（1a）的后端铰接于气缸的缸杆(2a)上，右夹紧臂（1b）的后端铰接于气缸的缸筒(2b)上，左、右夹紧臂（1a、1b）的后端还分别与左、右同步杆（3a、3b）铰接，左、右同步杆（3a、3b）的另一端铰接于可升降支架（10）上的纵向滑槽中；其特征在于：所述的左夹紧臂（1a）通过右侧的左前支撑杆（5a）及右侧的左后支撑杆（5b）与左半圆锥套（13a）连接，左夹紧臂（1a）的前端安装有左轴承一（6a）；所述的右夹紧臂（1b）通过其左侧的右前支撑杆（5c）及其左侧的右后支撑杆（5d）与右半圆锥套（13b）连接，右夹紧臂（1b）的前端安装有右轴承一（6b）；左半圆锥套（13a）和右半圆锥套（13b）的内圆面相对、且大口均朝下；所述的可升降支架（10）在左夹紧臂（1a）铰接处与右夹紧臂（1b）铰接处的中心的下部固定有立杆（8），立杆（8）的下部连接有向前的与定位柱（7）适配的广口卡子（9）。