[发明专利]一种基于立体视觉的目标检测方法和系统有效
| 申请号： | 201410115292.3 | 申请日： | 2014-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN104952056B | 公开（公告）日： | 2018-01-16 |
| 发明（设计）人： | 诸加丹;王鑫;范圣印;王千;乔刚 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06T7/194 | 分类号： | G06T7/194;G06T7/223;G06T7/285 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所11105 | 代理人： | 万里晴 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 公开了一种基于立体视觉的目标检测方法和系统，该方法包括获得从立体深度图像提取的前景深度图像；设置高度阈值，以得到在前景深度图像中高于所述高度阈值的区块；如果得到的区块满足预定单目标条件，则将所述得到的区块检测为单个目标所在的区块；如果得到的区块满足预定多目标条件，则将得到的区块中的多个目标所在的每个更小的区块检测为单个目标所在的区块；如果得到的区块不满足预定单目标条件或预定多目标条件，则改变所述高度阈值，直到确定得到的区块满足所述预定单目标条件或预定多目标条件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 立体 视觉 目标 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于立体视觉的目标检测方法，包括：获得从立体深度图像提取的前景深度图像；设置高度阈值，以得到在前景深度图像中高于所述高度阈值的区块；如果得到的区块满足预定单目标条件，则将所述得到的区块检测为单个目标所在的区块；如果得到的区块满足预定多目标条件，则将得到的区块中的多个目标所在的每个更小的区块检测为单个目标所在的区块，其中，所述预定多目标条件包括：改变了高度阈值后的高度阈值比改变前的高度阈值高，且改变了高度阈值后得到的区块的数量比在改变前得到的区块的数量更多，其中，所述改变前得到的区块在鸟瞰视图上的大小已经小于与要检测的目标相关联的预定大小，其中，所述将得到的区块中的多个目标所在的每个更小的区块检测为单个目标所在的区块的步骤包括：将改变了高度阈值后得到的区块检测为单个目标所在的区块；如果得到的区块不满足预定单目标条件或预定多目标条件，则改变所述高度阈值，直到确定得到的区块满足所述预定单目标条件或预定多目标条件。
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