[发明专利]一种四分支无汇交点二自由度转动并联机构

摘要

一种四分支无汇交点二自由度转动并联机构，它包括定平台、动平台及连接动平台和定平台的四条支链，其中第一支链和第二支链的结构完全相同，该两个分支中的上连杆的一端通过万向铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过转动副与定平台连接；第三支链和第四支链的结构完全相同，该两个分支中的连杆的一端通过球铰与动平台相连，该连杆的另一端通过万向铰与定平台连接。本发明加工制造容易，机构含有四条支链，大大提高了其承载能力，且不需要满足运动副轴线汇交于定点的几何约束条件，适用于重载的场合。

主权项

一种四分支无汇交点二自由度转动并联机构，包括定平台、动平台及连接动平台和定平台的四条支链，其特征在于：其第一支链和第二支链的结构完全相同，该两个分支中的上连杆的一端通过万向铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过转动副与定平台连接；第三支链和第四支链的结构完全相同，该两个分支中的连杆的一端通过球铰与动平台相连，该连杆的另一端通过万向铰与定平台连接；第一支链和第二支链的转动副轴线相互平行并平行于万向铰靠近定平台的轴线，且垂直于移动副的轴线，万向铰与动平台相连的轴线重合。