[发明专利]一种面向半导体生产线搬运系统天车路线规划方法

摘要

本发明涉及一种面向半导体生产线搬运系统天车路线规划方法，包括以下步骤：铺设的轨道设置关键点并记录坐标，道岔处假定为两方向完全连通状态；拆分轨道数据，以关键点及两点间的轨道构建有向图；从起点开始按有向图方向查找路线并以关键点坐标计算与目标点的距离，找出最短路线。本发明方法面向半导体生产线的搬运系统，可应对轨道复杂的情况，快速查找出搬运起点至目地点的最短路线，提高天车运行效率。

主权项

一种面向半导体生产线搬运系统天车路线规划方法，其特征在于包括以下步骤：1）服务器根据天车所行驶轨道上设置的关键点记录其坐标，道岔处设定为两方向完全连通状态；2）根据关键点拆分轨道，根据相邻的两个关键点及其间的轨道构建有向图；3）将天车出发点设为起点，按有向图的路线方向查找关键点，并计算关键点坐标与目标点的距离，并将查到的关键点依次存入列表；在岔道处，分别计算两个分支的关键点与目标点的距离，选取距离小的路线并将查到的关键点依次存入列表，放弃的关键点依次存入备选列表；最后查找的关键点作为起点，按有向图方向依次查找下一个关键点，直到找到目标点；4）服务器将列表内的点从起点至目标点列出关键点序列发送给天车，天车根据关键点序列从起点移动至目标点。