[发明专利]一种面向半导体生产线搬运系统天车路线规划方法

权利要求书

1.一种面向半导体生产线搬运系统天车路线规划方法，其特征在于包括以下步骤：

1）服务器根据天车所行驶轨道上设置的关键点记录其坐标，道岔处设定为两方向完全连通状态；

2）根据关键点拆分轨道，根据相邻的两个关键点及其间的轨道构建有向图；

3）将天车出发点设为起点，按有向图的路线方向查找关键点，并计算关键点坐标与目标点的距离，并将查到的关键点依次存入列表；

在岔道处，分别计算两个分支的关键点与目标点的距离，选取距离小的路线并将查到的关键点依次存入列表，放弃的关键点依次存入备选列表；最后查找的关键点作为起点，按有向图方向依次查找下一个关键点，直到找到目标点；

4）服务器将列表内的点从起点至目标点列出关键点序列发送给天车，天车根据关键点序列从起点移动至目标点。

2.根据权利要求1所述的一种面向半导体生产线搬运系统天车路线规划方法，其特征在于：所述关键点包括加/减速点、物料装载/卸载点。

3.根据权利要求1所述的一种面向半导体生产线搬运系统天车路线规划方法，其特征在于：所述根据相邻的两个关键点及其间的轨道构建有向图具体为：将两个关键点作为有向图的顶点，两点间的轨道作为有向图的边；按轨道正方向为有向图的方向；相邻两个顶点间的边只能有一条单向的边。

4.根据权利要求1所述的一种面向半导体生产线搬运系统天车路线规划方法，其特征在于：所述步骤3）中若选取岔道的线路没有下一关键点，则从备选列表里选择最后一个放弃的关键点开始查找。