[发明专利]一种搜救机器人及其移动方式

摘要

本发明公开了一种煤矿搜救机器人的结构设计及其移动方式，其包括一移动机构，该移动机构包括两个移动体，两个移动体之间通过两个刚性杆以移动体、刚性杆、刚性杆、移动体的顺序依次连接，每个移动体设置有两台电动机，其特征在于：两个移动体均为双履带式结构，每条履带分别用一台电动机驱动。移动时，在四台驱动电机的配合下，由第五台电机驱动两部分相连的齿轮，从而使前半部分抬起，越过障碍物，再由前半部分带动后半部分越过障碍物。该搜救机器人具有更好的通过性和灵活性，提高搜救准确性和效率。

主权项

一种搜救机器人，其具有一移动机构，该移动机构包括两个移动体，两个移动体之间通过两个刚性杆以移动体、刚性杆、刚性杆、移动体的顺序依次连接，每个移动体设置有两台电动机，其特征在于：两个移动体均为双履带式结构，每条履带分别用一台电动机驱动；该两个移动体上分别具有设置在其左右两边的该履带；机架分别构成为所述两个移动体的支撑结构，使得所述每个移动体均为刚性；所述两个刚性杆将所述两个移动体可以前后相对运动地铰接在一起；所述两个刚性杆分别具有一固定于所述两根连杆所相邻的一端上的两个连杆齿轮，其中一个连杆齿轮与一第五电动机可同步转动地结合在一起，且同时固定于其中一根刚性杆上。