[发明专利]并联机器人及其平行四边形杆组有效
| 申请号： | 201310143138.2 | 申请日： | 2013-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN103231371A | 公开（公告）日： | 2013-08-07 |
| 发明（设计）人： | 王卫军;申东翼;顾星;林宁 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院先进技术研究所 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 511458 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种并联机器人及其平行四边形杆组，属于工业机器人领域。并联机器人包括静平台、动平台、并联安装于静平台和动平台之间的三个支链；三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；第一支链具有第一平行四边形杆组；第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于第一转轴上的第一转动副、设置于第二转轴上的第二转动副；第一转轴两端对称设置有涨紧套，第一转轴的端面贴合于第一转动副的端面。本发明通过空间布置的三个支链来实现末端动平台的二维移动，有效提高机构整体刚度，同时设置结构精准的平行四边形杆组，使得机构运行平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 机器人 及其 平行四边形 | ||
【主权项】：
一种并联机器人，包括静平台、动平台、并联安装于所述静平台和所述动平台之间的三个支链；所述三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；所述第一支链具有第一平行四边形杆组；其特征在于，所述第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于所述第一转轴上的第一转动副、设置于所述第二转轴上的第二转动副；所述第一转轴两端对称设置有涨紧套，所述第一转轴的端面贴合于所述第一转动副的端面。
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