[发明专利]并联机器人及其平行四边形杆组

权利要求书

1.一种并联机器人，包括静平台、动平台、并联安装于所述静平台和所述动平台之间的三个支链；所述三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；所述第一支链具有第一平行四边形杆组；其特征在于，

所述第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于所述第一转轴上的第一转动副、设置于所述第二转轴上的第二转动副；

所述第一转轴两端对称设置有涨紧套，所述第一转轴的端面贴合于所述第一转动副的端面。

2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一转轴和所述第二转轴相对平行设置、所述第一从动杆和所述第二从动杆相对平行设置。

3.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一转轴和所述第一转动副组成A1边，所述第二转轴和所述第二转动副组成A2边；

所述第一从动杆和所述第二从动杆分别为B1边和B2边；

所述A1边与所述A2边平行且相等；

所述B1边与所述B2边平行且相等。

4.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一平行四边形杆组一端由所述第一转动副与第一主动杆连接，另一端由所述第二转动副与动平台本体连接；

所述第一转动副的轴线与所述第二转动副的轴线相互平行。

5.根据权利要求1或2所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一从动杆和所述第二从动杆结构完全相同；

所述第一从动杆一端设置有第一连接叉、第二连接叉、设置于所述第一连接叉和所述第二连接叉之间的铰链销；所述第一从动杆另一端设置有与此相同的结构。

6.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链一端分别连接第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置，另一端均分别与动平台三个本体铰接。

7.根据权利要求1或6所述的并联机器人，其特征在于，

所述第二支链包括第二主动杆和第二平行四边形杆组；

所述第三支链包括第三主动杆和第三平行四边形杆组。

8.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述静平台设有第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，其两两互成120°；

所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置均为伺服马达；

所述动平台具有基座、沿所述基座向外延伸出三个本体，两两互成120°；所述基座设有末端执行器。

9.一种平行四边形杆组，其特征在于，

所述第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于所述第一转轴上的第一转动副、设置于所述第二转轴上的第二转动副；

所述第一转轴和所述第二转轴相对平行设置、所述第一从动杆和所述第二从动杆相对平行设置；

所述第一转轴两端对称设置有涨紧套，所述第一转轴的端面顶到所述第一转动副的端面。

10.根据权利要求9所述的平行四边形杆组，其特征在于，

所述第一转轴和所述第一转动副组成A1边，所述第二转轴和所述第二转动副组成A2边；

所述第一从动杆和所述第二从动杆分别为B1边和B2边；

所述A1边与所述A2边平行且相等；

所述B1边与所述B2边平行且相等。