[发明专利]一种具有双自由度连杆模块的机械手臂

摘要

本发明公开了一种具有双自由度连杆模块的机械手臂，属一种机械手臂，包括模块缸体，所述模块缸体中安装有至少两个驱动装置，所述第一驱动装置的输出端与第一齿轮动力连接，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮与第一减速装置的输入端动力连接；所述模块缸体的其中一端活动安装有第一模块旋转轴，所述第一减速装置的输出端与第一模块旋转轴动力连接。通过在模块缸体中同时设置两个驱动装置，可将多个连杆模块相互叠加即可作为六自由度的机械手臂使用，当机械手臂中任意一个环节的模块损坏时，可直接将其替换，且替换后的模块与其相邻的模块之间不发生冲突；同时相同结构使得连杆模块的一致性提高，有利于设计和工业化生产，易于推广。

主权项

一种双自由度连杆模块，包括模块缸体（1），其特征在于：所述模块缸体（1）中安装有至少两个驱动装置，所述第一驱动装置（2）的输出端与第一齿轮（3）动力连接，所述第一齿轮（3）与第二齿轮（4）相啮合，第二齿轮（4）与第一减速装置（5）的输入端动力连接；所述模块缸体（1）的其中一端活动安装有第一模块旋转轴（6），所述第一减速装置（5）的输出端与第一模块旋转轴（6）动力连接，用于带动第一模块旋转轴（6）绕第一转轴线（7）转动；所述第二驱动装置（8）的输出端与第三齿轮（9）动力连接，第三齿轮（9）与第四齿轮（10）相啮合，第四齿轮（10）与第二减速装置（11）的输入端动力连接；所述模块缸体（1）的另一端还活动安装有第二模块旋转轴（12），所述第二减速装置（11）的输出端与第二模块旋转轴（12）动力连接，用于带动第二模块旋转轴（12）绕第二转轴线（13）转动；所述第一转轴线（7）与第二转轴线（13）或两者的直线延长线相互交叉。