[发明专利]一种具有双自由度连杆模块的机械手臂

权利要求书

1. 一种双自由度连杆模块，包括模块缸体（1），其特征在于：所述模块缸体（1）中安装有至少两个驱动装置，所述第一驱动装置（2）的输出端与第一齿轮（3）动力连接，所述第一齿轮（3）与第二齿轮（4）相啮合，第二齿轮（4）与第一减速装置（5）的输入端动力连接；所述模块缸体（1）的其中一端活动安装有第一模块旋转轴（6），所述第一减速装置（5）的输出端与第一模块旋转轴（6）动力连接，用于带动第一模块旋转轴（6）绕第一转轴线（7）转动；所述第二驱动装置（8）的输出端与第三齿轮（9）动力连接，第三齿轮（9）与第四齿轮（10）相啮合，第四齿轮（10）与第二减速装置（11）的输入端动力连接；所述模块缸体（1）的另一端还活动安装有第二模块旋转轴（12），所述第二减速装置（11）的输出端与第二模块旋转轴（12）动力连接，用于带动第二模块旋转轴（12）绕第二转轴线（13）转动；所述第一转轴线（7）与第二转轴线（13）或两者的直线延长线相互交叉。

2.根据权利要求1所述的双自由度连杆模块，其特征在于：所述第一模块旋转轴（6）的中轴线与第一转轴线（7）相重合，第二模块旋转轴（12）的中轴线与第二转轴线（13）相重合，且第一转轴线（7）与第二转轴线（13）相互垂直。

3.根据权利要求1所述的双自由度连杆模块，其特征在于：所述第一齿轮（3）为轴式斜齿轮，第二齿轮（4）为轴向中空的斜齿轮，且第二齿轮（4）的轴向一侧还设有空心轴（41）；所述第一齿轮（3）的斜齿端与第二齿轮（4）相啮合，另一端通过第一联轴器（14）与第一驱动装置（2）的输出端固定连接；所述第二齿轮（4）轴向一侧的空心轴（41）与第一减速装置（5）的输入端动力连接，并由第一模块旋转轴（6）从空心轴（41）中穿过；所述第一减速装置（5）通过第二联轴器（15）与第一模块旋转轴（6）动力连接；所述第一齿轮（3）与第二齿轮（4）的中轴线相互垂直。

4.根据权利要求1或3所述的双自由度连杆模块，其特征在于：所述第一齿轮（3）通过第一轴承（16）安装在模块缸体（1）的内部，所述第一轴承（16）的外圈与模块缸体（1）内部的相应位置固定连接，内圈与第一齿轮（3）的径向固定连接；所述第二齿轮（4）的中空部安装有第二轴承（17），所述第二轴承（17）的内圈与第一模块旋转轴（6）径向固定连接，外圈与固定在第二齿轮（4）的中空内壁上，用于使第二齿轮（4）与第一模块旋转轴（6）形成差速转动旋转；所述第一模块旋转轴（6）的两端通过置于缸体端部两侧，且相互对称的第三轴承（18）安装在模块缸体（1）的一端。

5.根据权利要求4所述的双自由度连杆模块，其特征在于：所述第一轴承（16）的上部与下部分别设有第一轴承端盖（19）与第一止动垫片；所述第一轴承端盖（19）安装在模块缸体（1）内部的相应位置；第一止动垫片与模块缸体（1）内部的相应位置、第一轴承（16）的下端紧密接触；所述第三轴承（18）的外侧还设有第四轴承端盖（25），所述第四轴承端盖（25）安装在模块缸体（1）一端两侧的相应位置。

6.根据权利要求1或3所述的双自由度连杆模块，其特征在于：所述第三齿轮（9）为轴向中空的直齿轮，并套装在第二驱动装置（8）的输出端上，所述第四齿轮（10）为轴式直齿轮；所述第三齿轮（9）还通过第四轴承（20）安装在模块缸体（1）的内部，所述第四轴承（20）的内圈与第三齿轮（9）径向固定连接，外圈固定在模块缸体（1）内部的相应位置；所述第四齿轮（10）通过第五轴承（21）安装在模块缸体（1）的内部，所述第五轴承（21）的内圈与第四齿轮（10）径向固定连接，外圈固定在模块缸体（1）内部的相应位置；所述第二模块旋转轴（12）通过第六轴承（22）安装在是模块缸体（1）的另一端，且第六轴承（22）的内圈在第二模块旋转轴（12）的轴向中部附近与其径向固定连接，外圈固定在模块缸体（1）上的相应位置。

7.根据权利要求6所述的双自由度连杆模块，其特征在于：所述第五轴承（21）的上部与下部分别设有第二轴承端盖（23）与第二止动垫片；所述第二轴承端盖（23）安装在模块缸体（1）内部的相应位置；第二止动垫片与模块缸体（1）内部的相应位置、第五轴承（21）的下端紧密接触；所述第六轴承（22）的下部还设有第三轴承端盖（24），所述第三轴承端盖（24）安装在模块缸体（1）端部的相应位置。