[实用新型]一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手

摘要

本实用新型公开了一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手，包括旋转装置、移动装置和夹紧装置三大部分，所述旋转装置包括依次连接的伺服电机、减速机以及旋转驱动主轴，旋转主轴竖直方向穿过底座，所述移动装置固定在旋转装置的旋转主轴上端，该移动装置包括水平滑座以及可以在其滑槽内水平移动的滑动底座、升降滑座，滑动底座由一水平移动气缸驱动，升降滑座由一升降移动气缸驱动，所述夹紧装置固定在升降移动气缸顶部。本实用新型有益效果是：操作调整方便，自动化程度高，省时省力，安全性好；具有三个自由度，即伺服电机旋转驱动、气动水平移动、气动垂直升降；通用性高，对于圆盘形和圆柱形工件均可以使用。

主权项

一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手，其特征在于：包括旋转装置（1）、移动装置（2）和夹紧装置（3）三大部分；所述旋转装置（1）包括底座（1‑1）、旋转驱动主轴（1‑2）、伺服电机（1‑5）和减速机（1‑6），所述旋转驱动主轴（1‑2）从上到下穿过底座（1‑1），且其下端与减速机（1‑6）的输出端连接，所述减速机（1‑6）的输入端与伺服电机（1‑5）的输出轴连接；所述移动装置（2）包括水平滑座（2‑1）、水平移动气缸（2‑2）和升降滑座（2‑5），所述水平移动气缸（2‑2）固定连接于水平滑座（2‑1）一端，所述升降滑座（2‑5）通过滑动底座（2‑10）滑动连接于水平滑座（2‑1）的滑槽中且其上还通过升降移动气缸连接法兰盘（2‑8）连接有升降移动气缸（2‑9），所述水平移动气缸（2‑2）通过水平移动气缸顶板（2‑18）与升降滑座（2‑5）固定连接并用锁紧螺母（2‑17）锁紧；所述夹紧装置（3）包括支架底座（3‑1）、夹紧气缸（3‑3）、导向杆（3‑4）、导向底座（3‑5）、支架（3‑8）和夹紧臂（3‑9），所述夹紧气缸（3‑3）和支架（3‑8）固定连接于支架底座（3‑1）上，所述导向底座（3‑5）位于夹紧气缸（3‑3）与支架（3‑8）之间，其一端与夹紧气缸（3‑3）的输出端固定连接，且两侧分别在水平方向上转动连接一根连杆（3‑7），所述导向杆（3‑4）一端穿过导向底座（3‑5），另一端与支架（3‑8）固定连接，所述夹紧臂（3‑9）有两根，分别将一端转动连接于一根连杆（3‑7）的自由端以及支架（3‑8）一侧；所述移动装置（2）的水平滑座（2‑1）固定在旋转装置（1）的旋转驱动主轴（1‑2）上，所述夹紧装置（3）的支架底座（3‑1）固定在移动装置（2）的升降移动气缸（2‑9）顶部并卡在升降滑座（2‑5）的滑槽中。