[实用新型]一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及特种作业设备和专用设备设计领域，特别是一种专门用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手。

背景技术

专用机械手既可作为某些特种作业设备装卸用的配套专用设备，也可作为独立的完成多动作需求的专用设备。专用机械手广泛应用在机械、化工等生产制造企业，比如应用在机械行业的高温作业车间里对高温工件的装卸，用在化工企业的车间里对高腐蚀物品的装卸，还有应用在其他行业里实现无人化的高效率生产等。但是，就市场上常用的专用机械手来说，目前还没有一种专用机械手用于高温加热设备、高温锻压设备的圆柱形或圆盘形工件的装卸。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种操作方便、自动化作业、高可靠性、高稳定性、高安全性、可专用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手。

本实用新型采用的技术方案是这样的：一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手，包括旋转装置、移动装置和夹紧装置三大部分。

第一部分：所述旋转装置包括底座、旋转驱动主轴、伺服电机和减速机，所述旋转驱动主轴从上到下穿过底座，且其下端与减速机的输出端连接，所述减速机的输入端与伺服电机的输出轴连接。

在使用时，该旋转装置的底座通过地基上预埋的地脚螺栓安装在地基上，利用伺服电机、减速机以及旋转驱动主轴的配合，可以带动本实用新型上部的移动装置和夹紧装置以及安装在夹紧装置上的工件整体旋转。

作为优选方式，所述旋转驱动主轴穿入底座后在两头用锥滚动轴承进行支撑，并在上部穿入处用端盖和防尘圈进行密封，下部穿出处用锁紧螺母将锥滚动轴承锁紧。

采用上述的优选结构之后，该旋转装置的承重能力更强，内部结构密封性更好，使用寿命更长。

作为进一步的改进，所述旋转驱动主轴上端部设置端键，移动装置的水平滑座通过与旋转驱动主轴上的端键的配合以及螺栓的固定实现固定连接，所述旋转驱动主轴下端部设置平键并利用该平键实现与减速机的输出端的连接。

采用进一步的优选结构之后，装拆都很方便，省时省力，安全可靠。

第二部分：所述移动装置包括水平滑座、水平移动气缸和升降滑座，所述水平移动气缸固定连接于水平滑座一端，所述升降滑座通过滑动底座滑动连接于水平滑座的滑槽中且其上还通过升降移动气缸连接法兰盘连接有升降移动气缸，所述水平移动气缸通过水平移动气缸顶板与升降滑座固定连接并用锁紧螺母锁紧。

在使用时，该移动装置可以带动其上部的夹紧装置，实现水平伸缩移动和上下升降移动。

作为优选方式，所述水平移动气缸通过水平移动气缸连接座以及水平移动气缸连接法兰盘固定于水平滑座一端，所述升降移动气缸顶部为升降移动气缸顶板，所述夹紧装置的支架底座与该升降移动气缸顶板顶部固定连接，所述水平滑座的滑槽两边设置有水平滑座压板，升降滑座的滑槽两边设置有升降滑座压板。

水平滑座压板和升降滑座压板可以保证将运动严格限制在水平滑座和升降滑座的滑槽内，不会出现偏差。

作为进一步的改进，所述水平滑座的滑槽两端设有水平滑座盖板一、水平滑座盖板二，所述升降滑座的滑槽两端设有升降滑座盖板一、升降滑座盖板二。

通过在滑槽两端设置盖板，限制了水平运动和升降运动的极限，保证了安全性。

作为进一步的改进，所述滑动底座底部内有一通孔，通孔内设有圆柱滚动轴承、滚动主轴以及定距套，滚动主轴两端卡在水平滑座的滑槽内可前后移动。

采用进一步改进的结构可以增加滑动底座做水平移动时的灵活性和可靠性。

第三部分：所述夹紧装置包括支架底座、夹紧气缸、导向杆、导向底座、支架和夹紧臂，所述夹紧气缸和支架固定连接于支架底座上，所述导向底座位于夹紧气缸与支架之间，其一端与夹紧气缸的输出端固定连接，且两侧分别在水平方向上转动连接一根连杆，所述导向杆一端穿过导向底座，另一端与支架固定连接，所述夹紧臂有两根，分别将一端转动连接于一根连杆的自由端以及支架一侧。

夹紧气缸工作时推动或拉动导向底座做直线运动，从而带动夹紧臂的张合，实现对圆盘形或圆柱形工件的装卸。

作为优选方式，所述夹紧气缸通过两块夹紧气缸连接板固定在支架底座上，所述两根夹紧臂分别将其一端通过销轴、衬套一、衬套二和压板转动连接于支架两端，夹紧臂自由端内侧设有压块，所述支架底座在设置夹紧气缸一端内设置滚动主轴并分别在滚动主轴两端用定距套、轴承一、轴承二进行固定。