[实用新型]一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手

权利要求书

1.一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手，其特征在于：包括旋转装置（1）、移动装置（2）和夹紧装置（3）三大部分；

所述旋转装置（1）包括底座（1-1）、旋转驱动主轴（1-2）、伺服电机（1-5）和减速机（1-6），所述旋转驱动主轴（1-2）从上到下穿过底座（1-1），且其下端与减速机（1-6）的输出端连接，所述减速机（1-6）的输入端与伺服电机（1-5）的输出轴连接；

所述移动装置（2）包括水平滑座（2-1）、水平移动气缸（2-2）和升降滑座（2-5），所述水平移动气缸（2-2）固定连接于水平滑座（2-1）一端，所述升降滑座（2-5）通过滑动底座（2-10）滑动连接于水平滑座（2-1）的滑槽中且其上还通过升降移动气缸连接法兰盘（2-8）连接有升降移动气缸（2-9），所述水平移动气缸（2-2）通过水平移动气缸顶板（2-18）与升降滑座（2-5）固定连接并用锁紧螺母（2-17）锁紧；

所述夹紧装置（3）包括支架底座（3-1）、夹紧气缸（3-3）、导向杆（3-4）、导向底座（3-5）、支架（3-8）和夹紧臂（3-9），所述夹紧气缸（3-3）和支架（3-8）固定连接于支架底座（3-1）上，所述导向底座（3-5）位于夹紧气缸（3-3）与支架（3-8）之间，其一端与夹紧气缸（3-3）的输出端固定连接，且两侧分别在水平方向上转动连接一根连杆（3-7），所述导向杆（3-4）一端穿过导向底座（3-5），另一端与支架（3-8）固定连接，所述夹紧臂（3-9）有两根，分别将一端转动连接于一根连杆（3-7）的自由端以及支架（3-8）一侧；

所述移动装置（2）的水平滑座（2-1）固定在旋转装置（1）的旋转驱动主轴（1-2）上，所述夹紧装置（3）的支架底座（3-1）固定在移动装置（2）的升降移动气缸（2-9）顶部并卡在升降滑座（2-5）的滑槽中。

2.根据权利要求1所述的一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手，其特征在于：所述旋转驱动主轴（1-2）穿入底座（1-1）后在两头用锥滚动轴承（1-9）进行支撑，并在上部穿入处用端盖（1-3）和防尘圈（1-10）进行密封，下部穿出处用锁紧螺母（1-8）将锥滚动轴承（1-9）锁紧。

3.根据权利要求2所述的一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手，其特征在于：所述旋转驱动主轴（1-2）上端部设置端键（1-4），移动装置（2）的水平滑座（2-1）通过与旋转驱动主轴（1-2）上的端键（1-4）的配合以及螺栓的固定实现固定连接，所述旋转驱动主轴（1-2）下端部设置平键（1-7）并利用该平键（1-7）实现与减速机（1-6）的输出端的连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手，其特征在于：所述水平移动气缸（2-2）通过水平移动气缸连接座（2-4）以及水平移动气缸连接法兰盘（2-3）固定于水平滑座（2-1）一端，所述升降移动气缸（2-9）顶部为升降移动气缸顶板（2-6），所述夹紧装置（3）的支架底座（3-1）与该升降移动气缸顶板（2-6）顶部固定连接，所述水平滑座（2-1）的滑槽两边设置有水平滑座压板（2-11），升降滑座（2-5）的滑槽两边设置有升降滑座压板（2-7）。

5.根据权利要求4所述的一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手，其特征在于：所述水平滑座（2-1）的滑槽两端设有水平滑座盖板一（2-12）、水平滑座盖板二（2-16），所述升降滑座（2-5）的滑槽两端设有升降滑座盖板一（2-19）、升降滑座盖板二（2-20）。

6.根据权利要求5所述的一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件的机械手，其特征在于：所述滑动底座（2-10）底部内有一通孔，通孔内设有圆柱滚动轴承（2-15）、滚动主轴（2-13）以及定距套（2-14），滚动主轴（2-13）两端卡在水平滑座（2-1）的滑槽内可前后移动。