[发明专利]一种机械手机构

摘要

本发明提供了一种机械手机构，包括底座以及连接于底座上的两个机械臂；其中，所述底座上设有由内向外依次同轴嵌套的第一轴、第二轴和第三轴，分别由三个电机驱动转动。第二轴与两机械臂固定连接，第一轴与第一固定带轮固定连接，第三轴与第二固定带轮固定连接，第一固定带轮与其中一机械臂的活动驱动机构传动连接，第二固定带轮与另一机械臂的活动驱动机构传动连接。本发明的机械手机构回转半径小，水平方向上的空间利用率高。通过驱动三个轴以不同的组合方式相对旋转运动，实现驱动两个机械臂同时转动或其中任一机械臂的耦合运动，完成在狭小空间内抓取负载、变换伸缩角度、送出负载等一系列动作，进一步优化了机械手机构水平工作空间的布置。

主权项

一种机械手机构，其特征在于，包括底座以及连接于底座上的两个机械臂；其中，所述底座上设有由内向外依次同轴嵌套的第一轴、第二轴和第三轴，第一轴、第二轴和第三轴分别由三个电机驱动转动，且第一轴的轴向长度大于第二轴，第二轴的轴向长度大于第三轴；第二轴与两机械臂固定连接，第一轴与第一固定带轮固定连接，第三轴与第二固定带轮固定连接，第一固定带轮与其中一机械臂的活动驱动机构传动连接，第二固定带轮与另一机械臂的活动驱动机构传动连接。