[发明专利]倾斜计有效
| 申请号： | 201210434203.2 | 申请日： | 2009-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN102980576A | 公开（公告）日： | 2013-03-20 |
| 发明（设计）人： | 彼得·范怀克·卢米斯 | 申请（专利权）人： | 天宝导航有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/12 | 分类号： | G01C21/12;G01C21/30;G01C9/08;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 麦善勇;张天舒 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种使用速度计和前向加速度计来测量倾角的倾斜计。 | ||
| 搜索关键词： | 倾斜 | ||
【主权项】：
一种倾斜计，包括：速度计，用于确定前向速度；加速度计，用于测量前向加速度；GNSS接收器，该GNSS接收器用于确定基于GNSS的位置和基于GNSS的三维航向，所述基于GNSS的三维航向包括基于GNSS的倾角；偏航速率传感器，用于测量偏航角速率；和倾角计算器，该倾计算器被构造为使用所述偏航角速率、所述基于GNSS的位置、所述前向速度的变化率和所述测量的前向加速度来确定精度比所述基于GNSS的倾角更高的航位推算倾角。
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其中，
是骨盆角关于时间的函数；α0为试验前假人骨盆角度；u′为传感器安装点在传感器测量坐标系下X′方向的坐标；v′为传感器安装点在传感器测量坐标系下Z′方向的坐标；APX′(t)是骨盆X′向加速度；APZ′(t)是骨盆Z′向加速度；ASX(t)为座椅固定点在X方向的加速度。本发明具有精度高、便于实现，降低人为误差的优点。
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- 为本发明提出一种基于里程计的移动机器人自主定位方法，包括以下步骤：S1，获取当前左右驱动轮的位移信息；S2，根据位移信息计算出机器人移动轨迹的圆弧角和位移；S3，根据圆弧角和位移计算出机器人当前姿态。本发明使用机器人内部部署的里程计传感器测量左右驱动轮的位移，根据位移信息计算出机器人移动轨迹的圆弧角和位移从而得到机器人的位置，无需外界信息基站或者GPS信号，避免了室内环境复杂，存在障碍物阻挡和物体移动的干扰问题。 1
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