[发明专利]用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置有效
| 申请号： | 201210177111.0 | 申请日： | 2012-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN102699745A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 华晓青;丁卫;徐智武;吴惠兴;李立东;赵旭;徐解民 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B23Q7/00 | 分类号： | B23Q7/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置。它包括机械臂、连接板、升降部件和抓取部件。所述升降部件通过所述连接板安装在机械臂上；所述抓取部件通过一个左侧板一个右侧板安装在所述升降部件中的一个升降板上；升降部件采用气动加浮动的升降方式，抓取部件夹紧抓取的运动通过横向运动的两个气缸工作顺序的调整，实现抓手定位中心的变化，从而实现不同定位高度和不同定位中心工件的夹紧抓取。本机械手装置的升降和夹紧抓取两维动作均由气动驱动方式实现，取代原需伺服电机的驱动方式，可使结构简单，且大大降低成本。适用于自动化生产设备中工件有两个定位中心，且抓取高度需变化的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 工件 定位 中心 高度 变化 自适应 机械手 装置 | ||
【主权项】：
1. 一种用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置，包括机械臂（23）、连接板（24）、升降部件（![]()
）和抓取部件（![]()
）；其特征在于：所述升降部件（![]()
）通过所述连接板（24）安装在机械臂（23）上；所述抓取部件（![]()
）通过一个左侧板（16）一个右侧板（6）安装在所述升降部件（![]()
）中的一个升降板（5）上；升降部件（![]()
）采用气动加浮动的升降方式，抓取部件（![]()
）夹紧抓取的运动通过横向运动的两个气缸工作顺序的调整，实现抓手定位中心的变化，从而实现不同定位高度和不同定位中心工件的夹紧抓取。
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