[发明专利]用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置

权利要求书

1.  一种用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置，包括机械臂（23）、连接板（24）、升降部件（                                                ）和抓取部件（）；其特征在于：所述升降部件（）通过所述连接板（24）安装在机械臂（23）上；所述抓取部件（）通过一个左侧板（16）一个右侧板（6）安装在所述升降部件（）中的一个升降板（5）上；升降部件（）采用气动加浮动的升降方式，抓取部件（）夹紧抓取的运动通过横向运动的两个气缸工作顺序的调整，实现抓手定位中心的变化，从而实现不同定位高度和不同定位中心工件的夹紧抓取。

2.  根据权利要求1所述的用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置，其特征在于：所述升降部件（）的结构是：在所述连接板（24）上下分别安装有导杆上撑板（18）和导杆下撑板（22），该两板之间安装两个导杆（27）；有四个直线轴承（26）分别与两个导杆（27）滑配，该四个直线轴承（26）固定安装于所述升降板（5）上；有一个升降座（4）固定安装于所述升降板（5）上，有一个固定安装在所述上撑板（18）上面的升降气缸（17）通过一个升降气缸接头（1）、内六角螺钉（3）和弹簧（2）与升降座（4）弹性连接；有一个撞头板（20）固定安装于所述升降板（5）上，一块撞板（21）固定安装于所述撞头板（20）下面。

3.  根据权利要求1所述的用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置，其特征在于：所述抓取部件（）的结构是：在所述升降板（5）左右两侧安装所述左侧板（16）和右侧板（6），左右侧板（16、6）之间通过螺钉和导杆垫圈（8）固定安装两根导杆（9）；每根导杆（9）上滑配两个直线轴承（7），该直线轴承（7）分别固定安装于一个左抓手（13）和一个右抓手（10）上；有两个分别固定安装在左右侧板（16、6）上的左右抓手气缸（12、11）各自通过抓手气缸接头（14）、抓手气缸接头螺钉和垫圈（15），分别与左右抓手（13、10）连接；一块盖板（25）安装于左右侧板（16、6）上。