[发明专利]机器人系统及工件取出方法

摘要

为了提供能够通过尽可能降低操作的误动作来高精度地从储料器中取出工件的机器人系统及工件取出方法，本发明如下构成，利用形状传感器探测收纳有多个工件的储料器内的形状信息，根据探测结果检测出是否存在可执行把持动作的工件，在未检测出可执行把持动作的工件时，使机器人动作以搅乱储料器内的工件配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行把持动作的工件时，使机器人动作以把持工件。

主权项

一种机器人系统，其特征为，具有：机器人，其具有：主体部；第1臂，设置于所述主体部并具有多个关节部；第2臂，与所述第1臂分体地设置于所述主体部并具有多个关节部；及手部，分别设置于所述第1臂及所述第2臂；控制装置，控制所述机器人的动作；作业台，用于所述机器人对工件进行作业；以及工件部件供给部，被配设在所述机器人的周围，供给多种所述工件的部件即工件部件，所述控制装置具有动作指令部，对于所述多种工件部件的部分种类的工件部件，用所述第1臂及所述第2臂的所述手部同时保持而从工件部件供给部搬运到所述作业台，对于所述多种工件部件当中所剩种类的工件部件，只用所述第1臂或所述第2臂中的任意一个所述手部进行保持而从工件部件供给部搬运到所述作业台。