[发明专利]机器人系统及工件取出方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统、产品的制造方法。

背景技术

以往，提出有利用机器人等来实现由人进行的作业的自动化的技术。例如，希望使用机器人来实现机械产品的组装作业等以往由人手进行的复杂作业的自动化。在日本国专利公开2009-000799号公报中公开有像这样的通过机器人等来实现依靠人的作业环境的自动化的考虑。

但是，在进行组装作业时，将会产生把持构成产品的多种部件、螺栓等接合构件或者进行加工的作业，为了对这些多种部件(尤其是异型部件、大重量部件)进行操作等，需要在机器人的手部具备对每个作业内容分别进行特殊化了的装置，存在手部的结构变复杂化的课题。

当手部变复杂时，则不仅手部所需的费用增多，而且手部的尺寸增大，因此与周围的物体发生干涉的区域变大。另外，如果手部的重量增加，则也需要较大的支撑该手部的机器人的可搬重量，也存在费用增加等课题。

发明内容

本发明是鉴于这样的课题而进行的，目的在于提供机器人系统及产品的制造方法，其能够在尽可能地使用用于依靠人手进行作业的原有的作业空间、作业设备的同时，高精度地对工件进行作业。

根据本发明的一个实施方式，其构成为，具有：机器人，其具有：主体部；第1臂，设置于主体部并具有多个关节部；第2臂，与第1臂分体地设置于主体部并具有多个关节部；及手部，分别设置于第1臂及第2臂；控制装置，控制机器人的动作；作业台，用于机器人对工件进行作业；以及工件部件供给部，被配设在机器人的周围，供给多种工件的部件即工件部件，控制装置具有动作指令部，对于多种工件部件的部分种类的工件部件，用第1臂及第2臂的手部同时保持而从工件部件供给部搬运到载物台，对于多种工件部件当中所剩种类的工件部件，只用第1臂或第2臂中的任意一个手部进行保持而从工件部件供给部搬运到作业台。

根据本发明的另一个实施方式，在具有主体部、设置于主体部并具有多个关节部的第1臂、与第1臂分体地设置于主体部并具有多个关节部的第2臂、分别设置于第1臂及第2臂的手部的机器人的周边的工件部件供给部中准备多种工件部件，对于任意种类的工件部件，用两手的手部同时保持而搬运到作业台，对于多种工件部件当中所剩种类的工件部件，只用第1臂或第2臂中的任意单只手的手部进行保持而从工件部件供给部搬运到作业台，通过第1臂及第2臂，在作业台上进行工件部件的组装作业。

附图说明

通过附图更加详细地说明本发明。

图1是表示本发明的一个实施方式的机器人系统的整体构成的模式配置图。

图2是表示本发明的一个实施方式的机器人系统的整体构成的模式立体图。

图3是表示本发明的一个实施方式的机器人系统的整体构成的模式立体图。

图4是表示本发明的一个实施方式的机器人系统的动作的流程图。

具体实施方式

第一实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

在本实施方式中，作为作业系统的一个应用例，以将3种工件部件W1～W3分别组装加工而制作规定工件的单元生产系统100为例进行说明。

如图2所示，本实施方式的生产系统100的构成为具有机器人(机器人装置)101、载物台(作业台)102、部件储料器(工件部件供给部)103～106、工具储料器(工具放置处)109、螺栓送料器107及控制器(控制装置)108。

载物台102是配置在机器人101前方(位于后述的第1臂与第2臂与主体部的中间)的具有平面部的台，在上面配置有用于规定工件W1的放置位置的多个限制器。

在部件储料器103～106中储存有多个各自不同种类的工件部件(以下称工件)W1～W4。并且，部件储料器103～106也可以由固定的货架等构成，而且，也可以是将工件部件搬入到生产系统100的搬运车、搬运带等。

通过由机器人101执行组装加工作业，各工件部件W1～W4成为作为机械产品的工件W。并且，在此，为了简化说明，虽然说明的工件部件为4种，但是根据工件W的组装内容，工件部件的种类可设定多种。

在工具储料器109中配设有种类不同的电动工具(拧螺栓装置、冲孔加工机等)109A等。并且，电动工具可以应用与由人作业时相同的通用物品。

在螺栓送料器107的规定位置配设有用于工件W的组装作业的螺栓类，按照事先示教的内容，根据作业工序供给多种螺栓。

控制器108由具有存储装置、电子运算器及输入装置(均省略图示)的计算机构成，与机器人101连接为可相互通信。