[发明专利]机器人系统及工件取出方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征为，具有：

机器人，其具有：主体部；第1臂，设置于所述主体部并具有多个关节部；第2臂，与所述第1臂分体地设置于所述主体部并具有多个关节部；及手部，分别设置于所述第1臂及所述第2臂；

控制装置，控制所述机器人的动作；

作业台，用于所述机器人对工件进行作业；

以及工件部件供给部，被配设在所述机器人的周围，供给多种所述工件的部件即工件部件，

所述控制装置具有动作指令部，

对于所述多种工件部件的部分种类的工件部件，用所述第1臂及所述第2臂的所述手部同时保持而从工件部件供给部搬运到所述作业台，

对于所述多种工件部件当中所剩种类的工件部件，只用所述第1臂或所述第2臂中的任意一个所述手部进行保持而从工件部件供给部搬运到所述作业台。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征为，

所述机器人具有将所述主体部可旋转地支撑的基台。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征为，

所述机器人具有旋转驱动所述基台与所述主体部的传动装置。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征为，

所述第1臂及所述第2臂分别具有：

第1传动装置，使第1结构体相对于所述主体部进行旋转；

第2传动装置，使第2结构体相对于所述第1结构体而围绕与所述第1传动装置的转轴正交的转轴进行旋转；

第3传动装置，使第3结构体相对于所述第2结构体而围绕与所述第2传动装置的转轴正交的转轴进行旋转；

第4传动装置，使第4结构体相对于所述第3结构体而围绕与所述第3传动装置的转轴正交的转轴进行旋转；

第5传动装置，使第5结构体相对于所述第4结构体而围绕与所述第4传动装置的转轴正交的转轴进行旋转；

第6传动装置，使第6结构体相对于所述第5结构体而围绕与所述第5传动装置的转轴正交的转轴进行旋转；

及第7传动装置，使凸缘相对于所述第6结构体而围绕与所述第6传动装置的转轴正交的转轴进行旋转，

所述手部安装于所述凸缘。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征为，

所述机器人具有存储事先输入的产品的组装动作信息的存储器，

所述动作指令部根据所述存储器所存储的动作信息来控制所述机器人的动作。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征为，

在所述机器人附近，配设具备1种以上工具的工具放置处，

所述动作指令部执行以下内容：

通过所述第1臂或所述第2臂的所述手部保持所述工具，

通过所述保持的工具对搬运到所述作业台上的所述多种工件部件执行组装作业。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征为，

所述动作指令部同时执行以下内容：

只用所述第1臂或所述第2臂中的任意一个所述手部来搬运所述工件部件的作业；及用所述第1臂或所述第2臂的另一个所述手部来把持所述工具的作业。

8.一种机器人，其特征为，具有：

主体部；

第1臂，设置于所述主体部并具有多个关节部；

第2臂，与所述第1臂分体地设置于所述主体部并具有多个关节部；

手部，分别设置于所述第1臂及所述第2臂；

及控制装置，分别控制所述第1臂及所述第2臂，

所述控制装置具有动作指令部，

对于多种工件部件当中的任意种类的工件部件，用所述第1臂及所述第2臂的所述手部同时保持而从工件部件供给部搬运到作业台，

对于所述多种工件部件当中所剩种类的工件部件，用所述第1臂或所述第2臂的所述手部进行保持而从工件部件供给部搬运到所述作业台。