[发明专利]水平多关节机械手以及具备该机械手的输送装置

摘要

本发明提供不使用直动机构就能够进行工件的取放，并且能够高速动作，且低扬尘、有助于节省空间化的水平多关节机械手以及具备该水平多关节机械手的输送装置。该水平多关节机械手具备末端执行器(20)、第一臂(30)、第二臂(40)以及第三臂(50)，通过使第三臂(50)摆动旋转动作，例如在第三旋转轴(N3)到达存取位置(P1)的轴线(P1a)的延长线上后，使末端执行器(20)呈直线状地移动，从而进行工件的取放。

主权项

一种水平多关节机械手，该水平多关节机械手具备末端执行器和水平多关节型的臂部，所述末端执行器用于保持工件，所述臂部在一端支承所述末端执行器，另一端被支承于基座，通过所述臂部的旋转动作将所述工件输送到期望的输送位置，所述水平多关节机械手的特征在于，该水平多关节机械手具备：第一臂，该第一臂在一端部具有第一旋转轴，将所述末端执行器支承为能够绕所述第一旋转轴旋转；第二臂，该第二臂在一端部具有第二旋转轴，将所述第一臂的另一端部支承为能够绕所述第二旋转轴旋转；第三臂，该第三臂在一端部具有第三旋转轴，将所述第二臂的另一端部支承为能够绕所述第三旋转轴旋转；基座，该基座具有第四旋转轴，将所述第三臂的另一端部支承为能够绕所述第四旋转轴旋转；以及联动构件，该联动构件使得从所述第一旋转轴到所述第二旋转轴的距离与从所述第二旋转轴到所述第三旋转轴的距离相等，并且，相对于所述第一臂绕所述第二旋转轴朝一方旋转的角速度，使所述末端执行器绕所述第一旋转轴朝与所述一方相反的方向以所述第一臂绕所述第二旋转轴旋转的角速度的1/2的角速度旋转，该水平多关节机械手使所述第三臂摆动旋转到如下的位置后进行所述输送，所述位置是所述第三旋转轴到达所述输送装置的轴线的假想延长线上的位置。