[发明专利]三自由度6－UPS三移动并联机器人无效
| 申请号： | 200610012601.X | 申请日： | 2006-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN1827312A | 公开（公告）日： | 2006-09-06 |
| 发明（设计）人： | 路懿 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：三对直线驱动分支在上平台(1)和机座(2)之间呈正三角形对称分布；每对直线驱动分支包括两个结构相同的SPU型同步伸缩驱动分支，每个SPU型分支上端有一个球副，中间有一个移动副，下端有一个万向副与机座(2)联接，移动副由一个机械或液压同步伸缩驱动机构构成；每对直线驱动分支的两球副(3)的距离等于两个万向副垂直轴(9)的距离。本发明相对具有自由度少、容易控制、工作空间大、无冗余自运动、结构对称简单和运动精度高等特点，承载能力及刚度相当于6自由度6－UPS并联机器人的。本发明可设计出相应结构的多种空间三移动式并联机器人、并联机床、微动机器人、医疗器械、大型射电望远镜、保健按摩机械手、三维测量仪、传感器元件以及航天航海模拟器等。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 ups 移动 并联 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度6-SPU并联机器人，由上平台(1)、机座(2)和联接上平台(1)与机座(2)的三对直线驱动分支组成，其特征是：三对直线驱动分支在上平台(1)和机座(2)之间呈正三角形对称分布；每对直线驱动分支包括两个结构相同的SPU型同步伸缩驱动分支，每个SPU型分支上端有一个球副，中间有一个移动副，下端有一个万向副与机座(2)联接，移动副是一个同步伸缩驱动机构，每对直线驱动分支的两个球副(3)的距离等于两个万向副垂直轴(9)的距离。
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