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- [发明专利]刚柔软并联操作手操控机构-CN202111413661.3有效
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路懿;路扬;叶妮佳;常泽锋
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燕山大学
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2021-11-25
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2023-07-25
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A61B34/30
- 本发明涉及一种刚柔软并联操作手操控机构，包括机座、动台、四个柔性杆、球套、心套、上、下柄、辅台和四个手指机构。柔性杆两端与机座和动台铰接；球套与机座球铰接；心套与动台固连，与球套和下柄移动联接，与上柄球铰接；手指机构包括指杆、测力杆、外套、动台、长、短弹片、滑块、杠杆、推拉杆和连杆。测力杆与指杆和动台转动联接，与外套移动联接；动台与杠杆转动联接，与滑块移动联接；短弹片连接外套和动台，长弹片连接指杆、外套和滑块；杠杆两端与滑块和推拉杆啮合；推拉杆与心套移动联接，连杆与推拉杆和辅台铰接，辅台与上柄滑动联接。使用者可通过上、下柄操控并联操作手顺应抓取和操作等运动。
- 柔软并联操作手操控机构
- [发明专利]海底隧道模块化铺设装置-CN202211130768.1有效
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路懿;路扬;丁玲;常泽锋
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燕山大学
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2022-09-16
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2023-05-26
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E02D29/063
- 本发明涉及一种海底隧道模块化铺设装置，其包括海底隧道、推进机和密封头，海底隧道包括多个沿海底隧道排列的支座、多个隧道、设置于相邻两个隧道之间的密封环以及连接相邻两个隧道的密封连接组件，支座均布固定设置于海床面上，且隧道设置于支座上，密封环设于相邻两个隧道之间，且相邻两个隧道之间通过密封连接组件连接，推进机和密封头均设于隧道中，且密封头设于推进机的前端，推进机通过齿轮齿条机构在隧道内交替锁紧与放松。本发明海底隧道采用模块化方式建设，不仅制造安装方便，同时当推进机锁紧时，通过驱动齿轮丝杠机构同步正转能带动密封头向前移动，当推进机解锁时，通过驱动齿轮丝杠机构同步反转，密封头能带动推进机向前移动。
- 海底隧道模块化铺设装置
- [发明专利]用于自由曲面工件恒压的五自由度并联磨削装置-CN202211132129.9在审
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路懿;路扬;叶妮佳;丁玲
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燕山大学
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2022-09-16
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2022-12-30
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B24B19/14
- 本发明涉及一种用于自由曲面工件恒压的五自由度并联磨削装置，其包括机座、动平台、SPS直线驱动分支、SPR直线驱动分支、电机、转支座、皮带、主轴、磨轮、主带轮和从带轮，机座下方设有动平台，机座与动平台之间设有四个SPS直线驱动分支和SPR直线驱动分支，转支座设于动平台上，主轴支撑于转支座的下支撑座上，电机通过主带轮、从带轮以及皮带与主轴的第一端连接，且主轴的第二端与磨轮夹紧固连，磨轮弹性抵在工件的自由曲面上，且磨轮的轮面与工件的自由曲面保持垂直。本发明通过设置多个直线驱动分支，使得磨轮具有五自由度运动，满足了磨轮始终与工件自由曲面法向柔性恒压接触，能够有效提高工件自由曲面的磨削精度、耐腐蚀性以及使用寿命。
- 用于自由曲面工件自由度并联磨削装置
- [发明专利]舰船多摆桨驱动装置-CN202211130729.1在审
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路懿;路扬;叶妮佳
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燕山大学
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2022-09-16
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2022-12-23
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B63H1/36
- 本发明涉及一种舰船多摆桨驱动装置，其包括机座、发动机、曲柄滑块机构以及四个结构相同的平行四连杆双摆桨机构，机座与船体固连，且发动机对称设于机座中近距立板的外侧，曲柄滑块机构设于近距立板的内侧，且发动机的输出轴与曲柄滑块机构中曲柄的一端连接，四个结构相同的平行四连杆双摆桨机构对称设于机座中远距立板中间处以及后端的两侧，发动机通过曲柄和连杆带动滑块沿导杆移动，滑块通过两侧的推拉杆带动两侧摇臂对称摆转，每个摇臂通过前、后横杆驱动内、外摆桨模仿鱼进行柔性摆动，继而驱动轮船前行。本发明采用多个摆桨在机体上对称布置，且通过曲柄滑块机构和双摆桨机构驱动摆桨摆动，具有机构简单、驱动力大、连续驱动性好等优点。
- 舰船多摆桨驱动装置
- [发明专利]两自由度并联旋翼驱动装置-CN202211132131.6在审
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路懿;高通;胡波;刘宝华;闫伟;叶妮佳;丁玲;常泽锋
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燕山大学
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2022-09-16
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2022-12-23
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B64C27/12
- 本发明涉及一种两自由度并联旋翼驱动装置，其包括机座、动平台以及多个分支，机座上固定有第一电机、丝杆电机以及滚珠丝杠，动平台上设有发动机，且发动机的输出轴与旋翼轴连接，旋翼轴穿过设于机座中的球套与旋翼连接，第一电机的输出轴与摆动支板连接，且两个球杆分支的两端分别与摆动支板以及动平台球副联接，丝杆电机的输出轴与滚珠丝杠连接，且滚珠丝杠上设有滑块，直杆分支的第一端与滑块球副联接，且其第二端与动平台转动副联接，柔性分支均布设于机座与动平台之间，且每个柔性分支的两端均与机座以及动平台球副联接。本发明结构简单、紧凑、安全可靠，同时采用柔性分支可以分担旋翼产生的载荷，助力旋翼轴回复至最佳飞行姿态。
- 自由度并联驱动装置
- [发明专利]直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置-CN202010358182.5有效
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路懿;路扬;叶妮佳
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燕山大学
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2020-04-29
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2022-11-15
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B64C27/08
- 直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置，包括支架组件、旋翼组件和传动组件，所述旋翼组件分别对称转动副联接在支架组件上部左右两侧且向外倾斜一定角度，所述传动组件设置在支架组件内中部且两侧分别与旋翼组件连接；所述支架组件底部固定有驱动器，所述驱动器与传动组件底部同轴键连接；所述支架组件中部外侧通过球套连接有机座，所述机座中部与球套球副联接，所述球套与支架组件中部外侧圆柱副联接；所述机座与支架组件底部之间圆周均布直线驱动杆组件。本装置通过驱动器驱动各齿轮啮合传动带动旋翼组件正反旋转，既可免除尾翼传动，又防止旋翼组件交叉转旋干涉；直线驱动杆驱动支架组件三维摆动，保证旋翼组件同步摆动，灵活改变飞行方向。
- 直升机交叉反转并联驱动装置
- [发明专利]一种太空垃圾捕捉混联机器人-CN202010220787.8有效
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路懿;路扬;叶妮佳;胡泽广
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燕山大学
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2020-03-25
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2022-09-02
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B64G4/00
- 本发明公开了一种太空垃圾捕捉混联机器人，包括：腕机构、钻机构、爪机构、折展机构和肩机构；腕机构包括箱体、外套、三个长驱动杆、约束分支；约束分支包括心轴，内套、外套，长驱动杆两端与箱体和外套铰接。爪机构包括内套电机，弹簧杆组，爪杆，钻机构包括心轴电机、支板、支板电机、铰刀，该机器人的肩机构驱动该机器人三维摆动，折展机构驱动箱体相对肩机构大行程伸缩，当肩机构的机座与飞船机舱固连，爪机构的爪杆与不同爪和柔性捕捉网连接，腕机构、钻机构、爪机构和折展机构复合运动可以捕捉、处理太空垃圾，抵御外侵。在钻轴外端可以安装不同钻具：如钻头，用于在废弃或进攻卫星上钻孔，其中多刀铰片用于摆脱进攻敌人卫星投射的捕捉网。
- 一种太空垃圾捕捉联机
- [发明专利]单驱动倾转双旋翼机-CN202010359249.7有效
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路懿;路扬;叶妮佳
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燕山大学
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2020-04-29
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2022-08-19
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B64C27/12
- 单驱动倾转双旋翼机，包括机身、单驱双旋旋翼机构、旋翼倾转机构；所述机身包括尾翼机构、横板、驾驶舱和机轮；所述单驱双旋翼机构包括箱体、驱动器、心轴、横轴、两个旋翼组和两个摆翼；所述旋翼倾转机构包括机座、丝杆电机、丝母梁、两个连杆和导杆；所述摆翼与箱体的圆柱套转动联接；所述旋翼组与摆翼转动联接；所述驱动器与箱体固连，通过心轴、横轴和旋翼组的锥齿轮传动驱动两旋翼组分别正、反转；所述横板与机座和箱体固连，所述丝杆电机和导杆与机座固连，所述丝杆电机与丝母梁螺旋传动，所述连杆转动联接丝母梁和摆翼，所述导杆滑动联接丝母梁；所述丝杆电机通过丝母梁、连杆驱动摆翼和旋翼组同步倾转90度，实现直升起降和水平飞行。
- 驱动倾转双旋翼机
- [发明专利]直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置-CN202110385830.0有效
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路懿;常泽锋;路扬;叶妮佳;丁玲
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燕山大学
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2021-04-11
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2022-08-19
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B64C27/32
- 本发明涉及一种直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置，包括伞架旋翼机构、动台、机座、RPS型驱动杆、两个SPS型驱动杆、发动机、伸缩万向传动轴、球杆和弹簧；伞架旋翼机构包括主轴、套、n个伞杆、n个桨叶和辅助驱动机构；所述动台与主轴转动联接，与辅助驱动机构固连，与球杆圆柱副联接；所述机座与发动机固连，与球杆球副联接；三个驱动杆呈圆周均布，两端与机座和动台铰接；所述伸缩万向传动轴两端联接电机驱动轴和主轴，驱动主轴回转；所述辅助驱动机构驱动n个桨叶同步倾转；所述弹簧抵在动台偏心套与球杆凸台上，分流旋翼载荷到机座。本发明可改变直升机飞行方向、速度和增加升力，发动机装在机座，使旋翼机构轻量化，且结构简单、稳定性好。
- 直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置
- [发明专利]直升机共轴双旋翼两转三移并联驱动装置-CN202110398390.2有效
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路懿;路扬;常泽锋;叶妮佳;丁玲
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燕山大学
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2021-04-11
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2022-07-19
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B64C27/10
- 本发明涉及一种直升机共轴双旋翼两转三移并联驱动装置，包括旋翼机构、动台、机座、两个PSS型驱动杆、PUU型驱动杆、两个转动传动轴、两个发动机和弹簧；旋翼机构包括动台，心轴，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下连杆组，齿轮组和辅电动杆；上、下桨叶组与共轴内、外套的凸圆台转动联接，动台与内、外套转动联接；三个驱动杆两端与动台和机座铰接，驱动旋翼机构摆动与伸缩；发动机与机座固连，转动传动轴两端联接发动机轴和齿轮组输入轴，驱动内、外套正反旋转；辅电动杆通过丝杠、心杆、拉杆组和连杆组驱动桨叶组自倾转；弹簧从动台分流旋翼载荷至机座。本发明具有航速快、升力大、反扭矩平衡、发动机装在机座、结构简单、稳定性好等优点。
- 直升机共轴双旋翼两转三移并联驱动装置
- [发明专利]直升机共轴双锥旋翼并联手动装置-CN202110398375.8有效
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路懿;常泽锋;路扬;叶妮佳;丁玲
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燕山大学
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2021-04-11
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2022-07-19
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B64C13/04
- 本发明涉及一种直升机共轴双锥旋翼并联手动装置，包括旋翼组、并联机构、正反转机构、变锥机构和弹簧；所述旋翼组包括心杆，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下连杆组，上、下环；上、下桨叶组与内、外套上端转动联接；并联机构与旋翼组并联，手操纵曲柄驱动旋翼组摆动与伸缩；正反转机构通过内、外套，上、下大齿轮，介轮和上、下齿轮，驱动共轴双连架旋翼正反旋转；变锥机构通过心杆，上、下环和上、下连杆组改变桨叶与旋翼组轴线的夹角，改变升力和飞行速度。本发明操纵机构简单、轻质，能改变飞行方向、速度和升降飞行，具有航速快、旋翼升力大、反扭矩平衡、结构简单、机身短、重心聚中、气动力对称、回转直径小、稳定性好等优点。
- 直升机共轴双锥旋翼并联手动装置
- [发明专利]四旋翼飞鹰并联机器人-CN202010358198.6有效
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路懿;路扬;叶妮佳
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燕山大学
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2020-04-29
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2022-07-19
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B64C27/10
- 四旋翼飞鹰并联机器人，包括并联机构、四旋翼机构、鹰爪机构和驾驶舱。并联机构包括机座、动台和三个驱动杆；四旋翼机构包括机座、驱动器、心轴、四个横轴和四个旋翼组；鹰爪机构包括动台、丝杠电机、丝母套、支座和两个抓斗；旋翼组与机座转动联接；驱动器与机座固连；通过心轴、横轴和旋翼组的锥齿轮传动同时驱动四个旋翼组分别两正、两反转；驱动杆两端分别与机座、动台球副和转动副联接；抓斗中部与动台转动联接，丝杠电机与支座固连，丝母套和支座分别与左、右抓斗上部通孔转动联接，丝杠电机与丝母套螺旋传动。所述抓斗具有抓取、降落支撑和飞行舵等多功能；机座与驾驶舱固连，驾驶员在舱内监控各机构实施飞行、抓取、变向和降落等运动。
- 四旋翼飞鹰并联机器人
- [发明专利]主辅3PSS+S型并联自稳平台-CN201911249994.X有效
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路懿;路扬;常泽锋;叶妮佳
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燕山大学
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2019-12-09
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2022-06-14
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B25J9/00
- 本发明公开了主辅3PSS+S型并联自稳平台，包括机座、球轴套、动台、三组主辅PSS型支链和弹簧，球轴套包括由上至下依次同轴固定的圆环、锥形套、球套和配重块，动台包括由上至下依次同轴固定的圆盘、轴圆柱和球体，球体与球套内的凹球面球副联接，主辅PSS型支链包括缸阀座、主PSS型支链和辅PSS型支链，缸阀座上均开设有缸孔腔和阀孔腔，主PSS型支链包括活塞杆和主连杆，活塞杆包括同轴的主圆柱和主凸圆台，主凸圆台位于缸孔腔内并与缸孔腔移动副联接，辅PSS型支链包括阀芯杆和辅连杆，阀芯杆包括同轴的辅圆柱和三个辅凸圆台，辅凸圆台均位于阀孔腔内并与阀孔腔移动副联接。本发明使重载动台保持水平，同时能够缩小配重块摆动空间。
- 主辅pss并联平台
- [发明专利]重型封头与锥套回转焊接装夹支撑装置-CN202010617886.X有效
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叶妮佳;路懿;路扬;王韧
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燕山大学
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2020-07-01
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2022-06-03
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B23K37/04
- 本发明涉及重型封头与锥套回转焊接装夹支撑装置，包括机座，三个轮组、封头夹盘、两个锥套夹盘、两个电机、两个驱动轴、多个调距杆、封头和锥套。封头夹盘的定心套和垫块分别与机座和封头外弧面转动联接和接触。与封头顶端焊接的附轴与机座定心套转动联接。用螺栓拉紧附轴，实现封头夹盘装夹封头。锥套夹盘包括支撑圈和三个圆周均布的夹紧机构。夹紧机构包括摆臂、夹块、丝杠组和支撑圈。摆臂与支撑圈、丝杠组和夹块转动联接，丝杠组与支撑圈转动联接。调整丝杠组，实现锥套夹盘装夹锥套。电机与机座固连，驱动轴与轮组的滚轮通孔键连接。电机通过驱动轴、滚轮、封头和锥套夹盘带动封头和锥套同轴回转，协作焊接和加工。
- 重型回转焊接支撑装置
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