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[发明专利]用于使用可驱动组件来进行协调多工具移动的方法和系统-CN202180042100.9在审
发明人： A·乌尔塔斯;P·米特拉 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：机器人系统包括操纵器组件和处理系统。操纵器组件包括第一操纵器、第二操纵器和可驱动结构。第一操纵器和第二操纵器被机械地联接到可驱动结构。处理系统被配置为确定用于实现被机械地联接到第一操纵器的第一工具的第一末端执行器的命令运动的可驱动结构运动。仅进行可驱动结构运动将引起第一末端执行器的运动并同时引起第二末端执行器的运动，第二末端执行器属于被机械地联接到第二操纵器的第二工具。处理系统进一步被配置为确定第二操纵器和第二工具的移动，当与可驱动结构运动同时进行时，该移动将补偿第二末端执行器的运动。
用于使用驱动组件进行协调工具移动方法系统

[发明专利]利用零空间取消关节运动的系统-CN201810171182.7有效
发明人： A·乌尔塔斯;P·海英维 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-08-15 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及利用零空间取消关节运动的系统。用于取消远程手术操纵器一个或多个关节的移动以实施末端执行器的操纵移动的装置、系统和方法。方法包含在计算一个或多个锁定关节在零空间内的移动以取消锁定关节在零垂直空间内移动的同时，计算关节在零垂直空间内的移动以实施末端执行器期望的移动。方法进一步包含计算一个或多个关节的移动，以实施可包含一个或多个锁定关节的移动的辅助移动或重新配置移动。辅助和重新配置移动可由关节的操纵移动覆盖，以允许移动锁定的关节从而实现辅助移动或重新配置移动，而实施操纵的锁定的关节的移动则被取消。本文提供了利用这些方法的装置和系统的各种配置。
利用空间取消关节运动系统

[发明专利]用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法-CN202110307020.3在审
发明人： A·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法。装置、系统和方法用于根据一个或更多个合并的零空间目标来在伴随有操纵器的一个或更多个接头的期望的移动的同时提供操纵器的末端执行器的被命令的移动。零空间目标可以包括接头状态组合、相对接头状态、接头状态的范围、接头状态轮廓、动能、咬合移动、碰撞回避移动、奇点回避移动、姿态或俯仰偏好、期望的操纵器配置、操纵器的被命令的重新配置和接头的各向异性增强。方法包括根据不同的零空间目标计算多个零空间移动，确定每个零空间目标的属性，以及通过零空间管理器使用各种途径来合并零空间移动。这些途径可以包括，应用加权、缩放、饱和水平、优先级、主速度限制、饱和限制积分和其各种组合。
用于管理多个零空间目标饱和 sli 行为系统方法

[发明专利]用于通过在零垂直空间内进行咬合同时发生零空间移动而定位操纵器臂的系统和方法-CN201810131314.3有效
发明人： A·乌尔塔斯;N·斯瓦鲁普 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及用于通过在零垂直空间内进行咬合同时发生零空间移动而定位操纵器臂的系统和方法，并且公开了用于通过在零垂直接头速度子空间内浮动第一组接头来定位操纵器臂的末端执行器或远程中心并且通过在正交于零垂直空间的零空间内驱动第二组接头伴同时进行末端执行器定位而提供操纵器臂的近侧部分的期望的状态或移动的装置、系统和方法。方法包括，在零垂直空间内浮动第一组接头，以允许远程中心或末端执行器方位中的一个或两个在工作空间内的手动定位，以及在接头的浮动期间根据计算的在零空间内的辅助移动、根据操纵器臂的期望的状态或移动来驱动第二组接头。在本文中为使用这种方法的装置和系统提供了各种配置。
用于通过垂直空间进行咬合同时发生移动定位操纵系统方法

[发明专利]用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法-CN201811194748.4有效
发明人： A·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法。装置、系统和方法用于根据一个或更多个合并的零空间目标来在伴随有操纵器的一个或更多个接头的期望的移动的同时提供操纵器的末端执行器的被命令的移动。零空间目标可以包括接头状态组合、相对接头状态、接头状态的范围、接头状态轮廓、动能、咬合移动、碰撞回避移动、奇点回避移动、姿态或俯仰偏好、期望的操纵器配置、操纵器的被命令的重新配置和接头的各向异性增强。方法包括根据不同的零空间目标计算多个零空间移动，确定每个零空间目标的属性，以及通过零空间管理器使用各种途径来合并零空间移动。这些途径可以包括，应用加权、缩放、饱和水平、优先级、主速度限制、饱和限制积分和其各种组合。
用于管理多个零空间目标饱和 sli 行为系统方法

[发明专利]用于利用零空间跟踪路径的系统和方法-CN201711418400.4有效
发明人： N·斯瓦鲁普;A·乌尔塔斯;P·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请涉及用于利用零空间跟踪路径的系统和方法。本申请公开了用于提供具有多个带有冗余自由度的接头的操纵器臂的一个或更多个接头的期望移动同时实现操纵器的远侧末端执行器的被命令的移动的装置、系统和方法。方法包括，限定在由一个或更多个接头所限定的接头空间内的约束(诸如路径网络)，以及确定多个接头在零空间内的移动，以利用一个或更多个接头来跟踪约束。方法可以进一步包括，计算接头的重新配置移动，以及将约束更改为与一个或更多个接头的被重新配置的方位一致。在本文中提供了使用这种方法的装置和系统的各种配置。
用于利用空间跟踪路径系统方法

[发明专利]软件可配置的操纵器自由度-CN201710659402.6有效
发明人： A·乌尔塔斯;N·迪奥莱提;P·亨维;N·斯梅比;N·斯瓦鲁普 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：公开了用于控制机器人系统的许多操纵器组件的方法、装置和系统。根据方法，在许多关节空间界面元件处从许多连接器输入元件经由关节空间界面元件和第一操纵器组件的关节之间的第一映射接收第一许多传感器信号。连接器输入元件是可操作的以一次仅联接至一个操纵器组件。然后利用关节控制器处理接收的第一传感器信号从而控制第一操纵器组件。然后从连接器输入元件在关节空间界面元件处经由不同于第一映射的第二映射接收第二许多传感器信号。然后利用关节控制器处理接收的第二传感器信号从而控制不同于第一操纵器组件的第二操纵器组件。
软件配置操纵自由度

[发明专利]用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法-CN201480014809.8有效
发明人： A·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：装置、系统和方法用于根据一个或更多个合并的零空间目标来在伴随有操纵器的一个或更多个接头的期望的移动的同时提供操纵器的末端执行器的被命令的移动。零空间目标可以包括接头状态组合、相对接头状态、接头状态的范围、接头状态轮廓、动能、咬合移动、碰撞回避移动、奇点回避移动、姿态或俯仰偏好、期望的操纵器配置、操纵器的被命令的重新配置和接头的各向异性增强。方法包括根据不同的零空间目标计算多个零空间移动，确定每个零空间目标的属性，以及通过零空间管理器使用各种途径来合并零空间移动。这些途径可以包括，应用加权、缩放、饱和水平、优先级、主速度限制、饱和限制积分和其各种组合。
用于管理多个零空间目标饱和 sli 行为系统方法

[发明专利]用于使用零空间来各向异性地增强操纵器接头运动的系统和方法-CN201480015678.5有效
发明人： A·乌尔塔斯;N·斯瓦鲁普 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：用于提供操纵器的末端执行器的被命令的移动同时提供操纵器的一个或更多个接头的期望的移动的装置、系统和方法。方法包括，利用在接头空间内的加权矩阵来计算加权的接头速度，以各向异性地增强在零空间内的接头移动，从而提供第一组接头的期望的移动。方法可以包括，利用伪逆解来计算实现期望的末端执行器移动的接头速度，以及利用在接头空间内的对应于第一组接头的期望的移动的势函数梯度来调整计算的接头速度。方法可以包括加权的伪逆解以及增广雅可比矩阵解的使用。一个或更多个辅助移动还可以利用根据伪逆解计算的接头速度来提供。在本文中提供了用于使用这种方法的系统的各种配置。
用于使用空间各向异性增强操纵接头运动系统方法

[发明专利]利用零空间以便利进入笛卡尔坐标空间的边缘的系统和方法-CN201480015262.3有效
发明人： A·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于提供具有带有冗余自由度的多个接头的操纵器臂的末端执行器的增加的移动范围的装置、系统和方法。方法包括，限定在由至少一个接头所限定的接头空间内的基于方位的约束，确定接头沿着约束在零空间内的移动，以及根据计算的移动来驱动接头，以实现被命令的移动，同时提供增加的末端执行器移动范围，特别是当一个或更多个接头接近在接头空间内的相应的接头极限时。
移动末端执行器接头空间零空间笛卡尔坐标冗余自由度操纵器臂驱动接头便利

[发明专利]利用零空间取消关节运动的系统-CN201380053744.3有效
发明人： A·乌尔塔斯;P·海英维 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-08-15 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于取消远程手术操纵器一个或多个关节的移动以实施末端执行器的操纵移动的装置、系统和方法。方法包含在计算一个或多个锁定关节在零空间内的移动以取消锁定关节在零垂直空间内移动的同时，计算关节在零垂直空间内的移动以实施末端执行器期望的移动。方法进一步包含计算一个或多个关节的移动，以实施可包含一个或多个锁定关节的移动的辅助移动或重新配置移动。辅助和重新配置移动可由关节的操纵移动覆盖，以允许移动锁定的关节从而实现辅助移动或重新配置移动，而实施操纵的锁定的关节的移动则被取消。本文提供了利用这些方法的装置和系统的各种配置。
利用空间取消关节运动系统方法

[发明专利]用于通过在零垂直空间内进行咬合同时发生零空间移动而定位操纵器臂的系统和方法-CN201480015914.3有效
发明人： A·乌尔塔斯;N·斯瓦鲁普 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于通过在零垂直接头速度子空间内浮动第一组接头来定位操纵器臂的末端执行器或远程中心并且通过在正交于零垂直空间的零空间内驱动第二组接头伴同时进行末端执行器定位而提供操纵器臂的近侧部分的期望的状态或移动的装置、系统和方法。方法包括，在零垂直空间内浮动第一组接头，以允许远程中心或末端执行器方位中的一个或两个在工作空间内的手动定位，以及在接头的浮动期间根据计算的在零空间内的辅助移动、根据操纵器臂的期望的状态或移动来驱动第二组接头。在本文中为使用这种方法的装置和系统提供了各种配置。
用于通过垂直空间进行咬合同时发生移动定位操纵系统方法

[发明专利]用于利用零空间跟踪路径的系统和方法-CN201480014845.4有效
发明人： N·斯瓦鲁普;A·乌尔塔斯;P·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：公开了用于提供具有多个带有冗余自由度的接头的操纵器臂的一个或更多个接头的期望移动同时实现操纵器的远侧末端执行器的被命令的移动的装置、系统和方法。方法包括，限定在由一个或更多个接头所限定的接头空间内的约束(诸如路径网络)，以及确定多个接头在零空间内的移动，以利用一个或更多个接头来跟踪约束。方法可以进一步包括，计算接头的重新配置移动，以及将约束更改为与一个或更多个接头的被重新配置的方位一致。在本文中提供了使用这种方法的装置和系统的各种配置。
用于利用空间跟踪路径系统方法

[发明专利]软件可配置的操纵器自由度-CN201480015615.X有效
发明人： A·乌尔塔斯;N·迪奥莱提;P·亨维;N·斯梅比;N·斯瓦鲁普 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：公开了用于控制机器人系统的许多操纵器组件的方法、装置和系统。根据方法，在许多关节空间界面元件处从许多连接器输入元件经由关节空间界面元件和第一操纵器组件的关节之间的第一映射接收第一许多传感器信号。连接器输入元件是可操作的以一次仅联接至一个操纵器组件。然后利用关节控制器处理接收的第一传感器信号从而控制第一操纵器组件。然后从连接器输入元件在关节空间界面元件处经由不同于第一映射的第二映射接收第二许多传感器信号。然后利用关节控制器处理接收的第二传感器信号从而控制不同于第一操纵器组件的第二操纵器组件。
软件配置操纵自由度

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