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[发明专利]一种任务执行系统-CN201810236222.1在审
发明人：龚耘;张弼坤;赵哲;张彦刚 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A47J31/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种任务执行系统，所述系统包括多个机械臂、与多个机械臂通信连接的控制设备及至少一个任务执行设备；任务包括多个子任务，每个子任务包括至少一个动作，其中：控制设备用于根据多个子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至多个机械臂；多个机械臂用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，至少一个机械臂执行的动作中包括对至少一个任务执行设备的操作；至少一个任务执行设备用于响应所述操作。由于多个机械臂可以根据控制指令，完成所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段的多个子任务，因此，可以减少执行任务过程的耗时，提高任务执行效率。
机械臂控制指令任务执行任务执行系统控制设备动作信息任务过程通信连接时间段耗时发送携带响应重复

[发明专利]机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂-CN201810236752.6在审
发明人：龚耘;梁彬欣 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂，应用于机械臂控制技术领域，具体为：移动终端根据示教指令，采集示教运动时的示教运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息，并根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动。这样，示教人员在移动终端上发起示教指令并进行示教运动，即可通过机械臂控制器控制机械臂模拟移动终端的示教运动，进而就可以完成机械臂的示教过程，示教过程简单、易操作，而且示教的效率和精准度较高。
示教机械臂机械臂控制器运动轨迹参数控制信息模拟移动示教系统位姿变化移动终端控制器指令终端机械臂控制精准度采集发送应用

[发明专利]机器人的控制方法、装置和系统-CN201810236923.5在审
发明人：龚耘;张彦刚 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人的控制方法、装置和系统，其中，方法包括：获取并显示机器人的工作场景图像，响应于用户操作，从工作场景图像中确定出目标图像区域，控制机器人对目标图像区域对应的物体执行目标操作。通过获取工作场景图像后，在物体识别准确度较低或无法识别的情况下，通过用户操作辅助控制机器人对目标图像区域执行物体抓取等动作，提高了动作的准确度和成功执行的概率，解决了现有技术中，通过图像识别模型对工作场景图像识别，根据物体的识别结果指示机器人执行物体抓取等动作，在无法准确识别图像中的物体时，导致机器人执行物体抓取等动作准确度较低或成功执行的概率较低的问题。
机器人工作场景图像目标图像区域物体抓取准确度用户操作动作准确度控制机器人辅助控制结果指示目标操作图像识别物体识别概率图像成功响应

[外观设计]用于手机的图形用户界面-CN201830106361.3有效
发明人：龚耘;张硕 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：用于手机的图形用户界面。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序及通信。3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1主视图。5．省略视图：设计2、3、4、5、6、7后、左右、俯仰视图与设计1后、左右、俯仰视图相同，故在此省略。6．指定基本设计：设计1。7．界面用途：设计1主视图为控制机械臂的项目编辑页界面，界面中上部为用于控制两条机械臂执行相应操作的控制区域，机械臂可根据用户的界面编辑内容进行相关操作。在界面中上部的控制区域向左滑动原子，可查看更多，如设计1界面变化状态图所示。设计2主视图为一条机械臂被激活的界面，设计2界面变化状态图为两条机械臂全部被激活的界面，用户点击执行按钮，机械臂根据指示开始工作。设计3主视图为一条机械臂被激活的界面，设计3界面变化状态图为两条机械臂全部被激活的界面，用户点击执行按钮，机械臂即根据指示开始工作。设计4主视图为控制机械臂的项目编辑页的机械臂激活状态下，用户长按控制区域的原子后，原子变为可编辑状态的界面，用户可根据需求及界面提示进行相关操作。设计5主视图为控制机械臂的项目编辑页的速度调节界面。设计6主视图为控制机械臂的分子编辑页的锚点编辑界面，用户选中参照点后，即可根据界面提示更新参照点位置，如设计6界面变化状态图所示。设计7主视图为在控制机械臂的项目编辑页点击左下角菜单弹起菜单栏的界面。其中，界面所示具体参数仅为示例，不属于设计要素。
机械臂外观设计变化状态图形用户界面控制区域激活界面提示用户点击俯仰参照点省略按钮手机编辑界面编辑状态激活状态界面编辑界面内容速度调节用户选中运行程序菜单栏弹起滑动长按锚点下角屏幕更新通信图片

[外观设计]用于手机的图形用户界面-CN201830106362.8有效
发明人：龚耘;张硕 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：用于手机的图形用户界面。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序及通信。3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1主视图。5．省略视图：设计2、3、4、5、6、7、8、9后、左右、俯仰视图与设计1后、左右、俯仰视图相同，故在此省略。6．指定基本设计：设计1。7．界面用途：设计1主视图至设计9主视图为控制机械臂的项目编辑页界面，界面中上部为用于控制两条机械臂执行相应操作的控制区域，机械臂可根据用户的界面编辑内容进行相关操作。设计1主视图和设计2主视图展示了右上角区域显示不同按钮的控制机械臂的项目编辑页界面。设计1主视图右上角的三个按钮，点击后会执行不同的动作，动作可变换。设计3主视图和设计4主视图展示了左下角菜单区域不同显示类型的控制机械臂的项目编辑页界面。设计5至设计7主视图展示了不同类型的速度图标的控制机械臂的项目编辑页界面。设计8主视图展示了在控制区域添加点的过程，用户从下方可选原子区域拖动原子至控制区域，拖动的原子到达控制区域后自动归位，完成添加。设计9主视图展示了在控制区域插入点的过程，用户从下方可选原子区域拖动原子至控制区域的需插入点的两个点之间，拖动的原子到达两点之间后自动归位，完成添加。
控制区域机械臂外观设计拖动图形用户界面展示俯仰原子区域自动归位插入点右上角省略按钮手机菜单区域界面编辑界面内容区域显示显示类型运行程序可变换速度图下角屏幕通信图片

[外观设计]用于手机的图形用户界面-CN201830106363.2有效
发明人：龚耘;张硕 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：用于手机的图形用户界面。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序及通信。3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1主视图。5．省略视图：设计2、3、4、5、6后、左右、俯仰视图与设计1后、左右、俯仰视图相同，故在此省略。6．指定基本设计：设计1。7．界面用途：设计1主视图为机械臂APP主界面的“我的任务”界面。设计2主视图为点击中部任务栏某一任务的设置图标显示设置弹窗的界面。点击设计3主视图的“+”图标，可创建新任务，如设计3界面变化状态图所示。设计4主视图为机械臂APP主界面的“我的动作模块”界面。设计5主视图为点击中部任务栏某一任务的设置图标显示设置弹窗的界面。点击设计6主视图的“+”图标，可创建新动作，如设计6界面变化状态图所示。
外观设计图形用户界面俯仰图标变化状态图标显示机械臂任务栏省略弹窗手机动作模块界面内容运行程序创建屏幕通信图片

[外观设计]用于手机的图形用户界面-CN201830105991.9有效
发明人：龚耘;张硕 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：用于手机的图形用户界面。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序及通信。3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1主视图。5．省略视图：设计2、3、4、5、6、7后、左右、俯仰视图与设计1后、左右、俯仰视图相同，故在此省略。6．指定基本设计：设计1。7．界面用途：设计1主视图为项目页原子的水平前后移动编辑页，被编辑的原子高亮显示，在系统未显示默认水平前后移动的距离时，“确认”按钮不可点；拖动/点击滑动条，可设置速度参数；点击“未指定距离”按钮，进入设置移动距离界面，如设计1界面变化状态图所示。设计2主视图为项目页原子的水平前后移动编辑页，在系统显示默认水平前后移动的距离时，“确认”按钮可点；点击“编辑距离”按钮，进入设置移动距离界面，如设计2界面变化状态图所示。设计3主视图为项目页原子的末端旋转编辑页，在系统未指定旋转角度时，“确认”按钮不可点；点击“未指定角度”按钮，进入设置旋转角度界面，如设计3界面变化状态图所示。设计4主视图为项目页原子的末端旋转编辑页，在系统显示默认旋转角度时，“确认”按钮可点；点击“编辑角度”按钮，进入设置旋转角度界面，如设计4界面变化状态图所示。设计5主视图为项目页原子的同步编辑页，用户可点击待选项进行选择。设计6主视图为项目页原子的异常检测编辑页，用户可直接点击选择参数，也可从点击参数后显示的下拉框的待选参数中选择参数。设计7主视图为项目页原子的插入分子编辑页，用户可根据界面提示选择和设置各项参数。其中，界面所示具体参数仅为示例，不属于设计要素。
按钮外观设计变化状态前后移动图形用户界面俯仰系统显示选择参数省略手机拖动编辑距离高亮显示界面内容界面提示速度参数异常检测运行程序滑动条下拉框选项屏幕通信图片

[外观设计]用于移动终端的图形用户界面-CN201830106608.1有效
发明人：龚耘;张硕 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：用于移动终端的图形用户界面。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序及通信。3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1主视图。5．省略视图：设计2、3、4、5、6、7、8、9、10后、左右、俯仰视图与设计1后、左右、俯仰视图相同，故在此省略。6．指定基本设计：设计1。7．界面用途：设计1主视图为项目页的移动原子编辑页，被编辑的原子高亮显示，用户可根据界面提示，拖动/点击滑动条选择参数，或从点击参数后显示的下拉框的待选参数中选择参数。点击“编辑位置”按钮，进入设置移动位置界面，用户可根据界面提示进行位置移动，如设计1界面变化状态图所示。设计2主视图为项目页的添加开合爪编辑页，在系统未显示默认爪距时，“确定”按钮不可点；点击“未指定爪距”按钮，进入爪距设置界面，如设计2界面变化状态图所示。设计3主视图为项目页的添加开合爪编辑页，在系统显示默认爪距时，“确定”按钮可点；点击“编辑爪距”按钮，进入爪距设置界面，如设计3界面变化状态图所示。设计4主视图为项目页的添加等待/等待编辑页，用户可从点击参数后显示的下拉框的待选参数中选择参数。设计5主视图和设计6主视图为项目页的添加视觉抓取/视觉抓取编辑页，用户可根据界面提示点击选择参数，或拖动/点击滑动条选择参数。设计7主视图为项目页原子的添加垂直上下移动/垂直上下移动编辑页，在系统未显示默认垂直上下距离时，“确认”按钮不可点；拖动/点击滑动条，可设置速度参数；点击“未指定距离”按钮，进入设置移动距离界面，如设计7界面变化状态图所示。设计8主视图为项目页原子的添加垂直上下移动/垂直上下移动编辑页，在系统显示默认垂直上下距离时，“确认”按钮可点；点击“编辑距离”按钮，进入设置移动距离界面，如设计8界面变化状态图所示。设计9主视图为项目页原子的添加水平左右移动/水平左右移动编辑页，在系统未显示默认水平左右移动距离时，“确认”按钮不可点；点击“未指定距离”按钮，进入设置移动距离界面，如设计9界面变化状态图所示。设计10主视图为项目页原子的添加水平左右移动/水平左右移动编辑页，在系统显示默认水平左右移动距离时，“确认”按钮可点；点击“编辑距离”按钮，进入设置移动距离界面，如设计10界面变化状态图所示。其中，界面所示具体参数仅为示例，不属于设计要素。
按钮变化状态水平左右移动爪距外观设计选择参数垂直上下移动图形用户界面拖动界面提示系统显示滑动条抓取编辑距离上下距离设置界面移动终端俯仰开合爪下拉框省略垂直视觉高亮显示界面内容速度参数移动位置移动原子运行程序屏幕通信图片

[发明专利]机械臂控制方法及机械臂控制装置-CN201811095373.6在审
发明人：王琦;林森;杜坤;龚耘 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂控制方法及机械臂控制装置，包括：控制第一机械臂驱动咖啡杯以第一预设速度水平画圆，控制第二机械臂驱动牛奶杯倾斜，以使牛奶杯中的预处理后的牛奶倒入咖啡杯中，混合牛奶杯倒入的部分牛奶和咖啡杯中咖啡；控制第一机械臂保持咖啡杯固定，控制第二机械臂驱动牛奶杯运动，以利用牛奶杯中剩余牛奶进行咖啡拉花。采用上述方法进行咖啡拉花，牛奶和咖啡能充分的融合，咖啡口感好，能保证咖啡拉花的稳定性和一致性。
牛奶杯咖啡机械臂咖啡杯牛奶拉花机械臂控制装置机械臂控制驱动预处理速度水平画圆预设融合保证

[发明专利]一种天麻素两次脉冲释药制剂-CN201210064044.1有效
发明人：蔡铮;刘中秋;杨兆祥;张国丽;张琪;黄娟;龚耘;罗辉;唐琪晶 -专利权人：昆明制药集团股份有限公司
申请日： 2012-03-12 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： A61K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及药物制剂领域，特别涉及一种天麻素两次脉冲释药制剂。该制剂由速释微丸与迟释微丸组成，速释微丸由含有天麻素的速释丸芯和速释层组成，迟释微丸由含有天麻素的迟释丸芯、溶胀层和时滞层组成。本发明提供的天麻素两次脉冲释药制剂，扩大了半衰期较短的水溶性药物天麻素在失眠症治疗领域中的应用范围，可实现在睡眠过程中最为关键的两个时间点定时脉冲释药，同时解决失眠患者入睡困难且易早醒的问题，保证其睡眠时间与质量。
一种天麻两次脉冲制剂

[发明专利]一种治疗痛风的非布索坦渗透泵控释片及其制备方法-CN201210140676.1无效
发明人：蔡铮;刘中秋;龚耘;张嘉杰;万山河;罗辉;黄娟;雷晓璐 -专利权人：南方医科大学
申请日： 2012-05-08 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： A61K9/36 文献下载
摘要：本发明涉及含非布索坦化合物的以特殊物理形状为特征的医药配制品，具体涉及一种治疗痛风的非布索坦渗透泵控释片，该渗透泵型控释制剂包括片芯与包衣，其特征在于，所述的片芯由以下重量百分比的组分组成：非布索坦10~40%，渗透压活性物质30~60%，碱性物质4~20%，填充剂0~30%，黏合剂1~5％，润滑剂0.2~2％；所述的包衣由以下重量百分比的组分组成：醋酸纤维素40~70%，聚乙二醇400 20~40%，邻苯二甲酸二乙酯10~20%。本发明通过在片芯中加入碱性物质解决了难溶性药物非布索坦难以释放的问题，并通过对包衣中的成膜材料、致孔剂和增塑剂的筛选优化，可使治疗痛风的非布索坦渗透泵控释片12 h内释放90%以上的药物，且符合零级动力学释药特征。本发明的治疗痛风的非布索坦渗透泵控释片可用于痛风病的治疗，具有持效、安全且易于生产制备的优点。
一种治疗痛风非布索坦渗透控释及其制备方法

[发明专利]一种天麻素时辰给药制剂-CN201110175929.4有效
发明人：蔡铮;刘中秋;杨兆祥;黄娟;普俊学;龚耘;罗辉 -专利权人：昆明制药集团股份有限公司
申请日： 2011-06-27 - 公布日： 2011-11-02 - 主分类号： A61K9/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种天麻素时辰给药制剂，该制剂由包衣和含有天麻素的片芯组成，包衣内层为隔离层，外层为控释层，其中隔离层材料为羟丙甲纤维素，其增重为片芯重量的10％～20％，控释层材料包括膜衣剂与增塑剂，其重量比为1∶0.1～0.3，其增重为片芯重量的5％～15％。天麻素易溶于水，本发明通过增加隔离层和控释层包衣的重量来达到预定时滞，从而实现天麻素服用4-6h后释药的目的。该制剂适用于因早醒而导致睡眠不足的失眠患者，制备简便，易实现工业化生产。
一种天麻时辰制剂

[发明专利]一种内燃机高效净化节能加力器-CN92100939.9无效
发明人：龚耘 -专利权人：龚耘
申请日： 1992-02-27 - 公布日： 1993-06-30 - 主分类号： F02M27/02 文献下载
摘要：本发明涉及内燃机燃烧学领域，是一种促进燃料燃烧得更加充分，以达到大幅度降低内燃机尾气排放中有害气体(碳氢化合物和一氧化碳)含量，节约能源并增加内燃机有效功率和扭矩，延长内燃机使用寿命之目的的燃料处理措施。它包括由燃料进口和出口、燃料通路和厚度为1毫米以上的封闭式外壁组成的装置，该装置的材料是多种元素组合熔炼成的合金，置于内燃机燃料雾化之前的燃料通道的任意位置上，使进入内燃机燃烧室的燃料经过该装置。
一种内燃机高效净化节能加力

[实用新型]一种内燃机高效净化节能加力器-CN92202277.1无效
发明人：龚耘 -专利权人：龚耘
申请日： 1992-02-13 - 公布日： 1992-08-19 - 主分类号： F02M27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及内燃机燃烧学领域，是一种促进液体燃料在内燃机燃烧室内燃烧得更加充分，大幅度降低内燃机尾气排放中有害气体(碳氢化合物和一氧化碳)含量、节约能源并增加内燃机功率和扭矩、延长内燃机使用寿命的液体燃料通过装置。该装置由液体燃料进出口、燃料通道和周围壁厚为2毫米以上的封闭式外壁组成，其材料采用以铜为基体添加多种元素组合熔炼成的合金，加装于起点为内燃机燃料箱，终点为燃料雾化装置的液体燃料输送管路的任意位置上，使进入内燃机燃烧室的燃料经过该装置。
一种内燃机高效净化节能加力

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