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[发明专利]一种尾座式垂直起降飞机人工应急辅助起降操纵控制方法-CN202111024846.5有效
发明人：田明明;宋栋梁;魏文领;王然然 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种尾座式垂直起降飞机人工应急辅助起降操纵控制方法，包括：速度模式辅助起降控制，姿态模式辅助起降控制，以及模式的切换；速度模式辅助起降控制，根据GPS定位出的位置信息，速度信息，执行油门通道控制、俯仰通道控制、滚转通道控制和偏航通道控制；姿态模式辅助起降控制，根据飞机的姿态信息，执行油门通道控制、俯仰通道控制、滚转通道控制和偏航通道控制；模式的切换，根据飞机上GPS的有效性和应急模式切换开关，选择对飞机采用速度模式辅助起降控制或者采用姿态模式辅助起降控制。本发明实施例解决了现有尾座式垂直起降飞机，面对自主降落存在失效风险，以及因环境因素导致无法达到着陆精度的问题。
一种尾座式垂直起降飞机人工应急辅助操纵控制方法

[发明专利]一种无人机快速直接着陆轨迹生成方法-CN202211409058.2在审
发明人：杨铭超;魏文领 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机快速直接着陆轨迹生成方法，包括：步骤1，根据无人机当前相对着陆机场位置，判断无人机用于生成直接着陆轨迹航线所采用的轨迹生成策略；步骤2，根据步骤1所判断出的轨迹生成策略，采用本轨迹生成策略的着陆轨迹生成方式，按照着陆阶段的着陆第一边子阶段、着陆第二边子阶段、着陆第三边子阶段、着陆第四边子阶段、着陆第五边子阶段着陆下滑子阶段，生成各子阶段的直接着陆轨迹。本发明实施例提供的技术方案解决了现有无人机在飞行过程中出现机载设备失效但仍具备基本飞行能力时，由于需求按照预先规划设定轨迹进行下滑着陆，从而无法实现快速着陆的问题。
一种无人机快速直接着陆轨迹生成方法

[发明专利]一种可变形态的三栖垂直起降无人机-CN202211410779.5在审
发明人：田明明;魏文领;吴云燕;杨铭超 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本申请提供一种可变形态的三栖垂直起降无人机，属于飞行器设计技术领域。平台升降机构在接收到飞控计算机发送的升降指令时能上下运动并带动四个动力倾转机构上下运动；潜行浮沉控制装置在无人机位于水中时，当接收到飞控计算机发送的上升指令或下降指令时，能够改变自身状态，使得无人机在水中做浮沉运动或在水面滑行；潜行浮沉控制装置的两侧的翼面结构能够在无人机飞行过程中提供机体升力，该可变形态的三栖垂直起降无人机可在空中飞行、水面滑行、水下潜伏，能满足目前对无人机多样化需求。
一种可变形态垂直起降无人机

[发明专利]一种固定翼无人机电子围栏规避方法-CN202111024743.9在审
发明人：王然然;魏文领;田明明 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种固定翼无人机电子围栏规避方法，包括：步骤1，设置电子围栏形状，根据空域使用要求与限制，设置电子围栏形状，用于描述无人机有效空域使用范围；步骤2，电子围栏的触碰检测，根据无人机当前经纬度与电子围栏形状经纬度，结合无人机飞行速度与航向，计算无人机是否触碰或即将触碰电子围栏；步骤3，电子围栏规避策略，包括：当无人机即将触碰电子围栏前，启动电子围栏规避策略，无人机选择合理的位置盘旋等待地面站指令，避免飞出电子围栏。本发明实施例解决了现有电子围栏技术，由于规避方式面向具有定点悬停与垂直降落能力的旋翼无人机，从而导致现有电子围栏技术并不适用于固定翼无人机的问题。
一种固定无人机电子围栏规避方法

[发明专利]一种固定翼无人机禁飞区规避与绕行方法-CN202111023609.7在审
发明人：雷宏杰;魏文领;王然然;田明明 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种固定翼无人机禁飞区规避与绕行方法，包括：步骤1，设置禁飞区域形状，所设置的禁飞区域形状用于规定禁飞区域范围，限制无人机飞行边界；步骤2，禁飞区域的触碰检测，根据无人机当前经纬度与禁飞区航线经纬度，结合无人机飞行速度与航向，计算无人机是否触碰或即将触碰禁飞区域；步骤3，当飞机即将触碰禁飞区域，根据地面站的指令选择执行禁飞区规避策略以使无人机在预设区域内盘旋等待，或者，执行禁飞区绕行策略以使无人机采用绕行航线完成当前飞行任务。本发明实施例解决了现有禁飞区规避技术，采用禁飞区规避应对方案较为单一，并不适用于固定翼无人机的问题。
一种固定无人机禁飞区规避绕行方法

[发明专利]应急返场着陆速度指令集设计方法-CN201510923549.2有效
发明人：王霄婷;王跃萍;刘玮;朱雪耀;魏文领;闻子侠 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于飞行控制技术，提出一种应急返场着陆速度指令集设计方法，包括：(1)构建质量、滚转角、机场高度、高度、速度参数网格，计算飞机匀速下滑的攻角、升降舵、升阻比、轨迹角、下沉率，确定随质量、滚转角、机场高度、高度变化的最大升阻比速度和空滑最大可用速度，对最大升阻比速度和空滑最大可用速度之间的速度范围进行N+1等分，加上最大升阻比速度和空滑最大可用速度，共建立N+2档速度指令集，每档速度指令集的内容包括该档速度对应的攻角、升降舵、升阻比、轨迹角、下沉率；(3)飞机记录所述N+2档速度指令集，当飞机应急返场时，根据飞机质量、机场高度、高度、速度以及与机场的距离，选择适合的速度指令集档位执行。
应急着陆速度指令设计方法

[发明专利]一种飞行器动态轨迹跟踪控制方法-CN201310654054.5有效
发明人：王跃萍;刘玮;魏文领;马钊 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明一种飞行器动态轨迹跟踪控制方法属于飞行控制技术，涉及对飞行器动态轨迹跟踪控制方法的改进。其特征在于，跟踪控制的步骤如下：高度控制回路的跟踪控制；俯仰角控制回路的跟踪控制。本发明提出了一种能准确控制阻尼作用的飞行器动态轨迹跟踪控制方法，提高了飞行器高度的跟踪精度。
一种飞行器动态轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种大型飞机侧向阵风缓和方法-CN201310652223.1有效
发明人：孙逊;樊战旗;王敏文;李佳;魏文领 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B64C13/16 文献下载
摘要：发明属于飞行控制技术，涉及对大型飞机侧向阵风缓和方法的改进。其特征在于，侧向阵风缓和的步骤如下：计算前方阵风引起侧滑角Δβ；计算方向舵补偿指令Rudc_f1；计算方向舵修正指令Rudc_f2；计算阵风超前抑制方向舵指令Rudc_f；计算阵风超前抑制副翼指令Ailc_f；计算压差侧滑角βf；计算修正后的侧滑角βfc；计算高频侧滑角计算低频侧滑角速率计算最终侧滑角βc；计算最优控制方向舵指令Rudc_p；计算最优控制副翼指令Ailc_p；确定方向舵综合指令Rudc1；确定方向舵输入指令Rudc；计算副翼综合指令Ailc1；计算副翼输入指令Ailc。本发明提出了一种改进的大型飞机侧向阵风缓和方法，提高了阵风减缓效果，增强了乘员的舒适性。
一种大型飞机侧向阵风缓和方法

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