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[发明专利]基于深度学习的车道线检测方法及其应用的系统-CN201811413015.5在审
发明人：卫星;杨国强;乔轩元;韩江洪;段章领;陆阳;魏振春 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于深度学习的车道线检测方法及其应用的系统，包括：获取车道线图像；预处理车道线图像为处理标记图像，并将处理标记图像分为训练样本和测试样本；使用训练样本训练出预设分层类型的神经网络；输入测试样本至神经网络，并使用神经网络测试测试样本，获取车道线测试结果。本发明解决了现有技术中的基于深度学习的车道线检测技术存在的依赖人工操作导致智能化水平低，算法复杂导致检测效率低的技术问题。
车道线检测车道线图像标记图像测试样本神经网络训练样本预处理神经网络测试人工操作输入测试车道线智能化分层算法预设学习应用样本检测统一

[发明专利]一种圆柱坐标式自动上下料机械手-CN201810953979.2在审
发明人：赵阳;徐娟;张建军;魏振春;张利;毕翔;石雷;张本宏 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆柱坐标式自动上下料机械手，包括吸盘式机械手臂机构，驱动机械手水平运动的水平运动机构，驱动机械手旋转的旋转机构，驱动机械手升降运动的升降机构，放置机械手的箱体。本发明以交流伺服电机作为动力源，通过滚珠丝杠螺母传动机构实现机械手的水平运动和上升运动，通过驱动齿轮与转盘轴承组成的齿轮副实现机械手的旋转运动；升降机构采用同步带机构和丝杠螺母机构，有准确的传动比，能保持机械手良好的工作精度；吸盘式机械手臂机构经过升降运动、旋转运动和水平运动的配合，可精确平稳的吸附板料工件转移加工。本发明操作简单，大大降低工人的劳动强度。
机械手机械手臂升降机构水平运动圆柱坐标吸盘式驱动自动上下料机械手机械手升降运动滚珠丝杠螺母交流伺服电机水平运动机构丝杠螺母机构机械手水平同步带机构自动上下料工件转移驱动齿轮上升运动升降运动旋转机构转盘轴承传动比动力源吸附板齿轮加工配合

[发明专利]一种用于冲压片的伸缩式上下料机械手-CN201710183585.9有效
发明人：张利;孔卫东;魏振春;毕翔;徐娟;张建军;刘征宇;王跃飞 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B21D43/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于冲压片的伸缩式上下料机械手，可用于冲床的自动上下料工作，优化现有机械手的功能，可针对不同规格机床尺寸进行适配调节，上下料机构设计提高了效率。本发明包括框架结构，料堆机构，取料机构，机械臂抬升机构和机械臂组件。取料机构与机械臂通过伺服电机驱动，电气控制可实现快速稳定上下料；料堆机构由气缸控制，两块料堆盘循环工作提高上下料的效率。框架结构的可调节性使产品的适配安装精确易行。本发明结构简单，稳定性强，通过电气控制与自身结构可针对不同尺寸机床，提高了工作效率。
一种用于压片伸缩上下机械手

[发明专利]一种全向护理移动机器人平台-CN201810222547.4在审
发明人：张利;陈炫瑞;陆磊;张建军;魏振春;徐娟;刘征宇;韩江洪;陆阳 -专利权人：合肥工业大学;合肥市翔远机器人智能科技有限责任公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向护理移动机器人平台，包括移动机构，支撑台机构，夹层机构。本发明的护理移动平台采用90°双排全向轮代替普通差速轮，通过车轮间转速与旋向的配合实现全方位运动，运动灵活，承载能力和环境适应能力强。移动机构在结构上完全对称，夹层机构位于平台中部，护理机器人平台整体成圆柱体，结构紧凑，占用空间小，适合于病房、家庭等空间狭窄的场所。护理移动机器人平台安装有无线通讯和定位模块，便于行动不便的人实时通讯以及需要实时定位的场所。护理移动机器人平台上可搭载摄像头实现远程监控，提高护理能力。本发明结构简单紧凑，运动控制灵活，交互性好，很好的融入人们的生活，满足护理需求。
护理移动机器移动机构夹层全向移动机器人平台环境适应能力护理机器人全方位运动支撑台机构摄像头承载能力定位模块护理能力护理需求空间狭窄实时定位实时通讯台本发明无线通讯行动不便移动平台远程监控运动控制占用空间差速轮交互性全向轮灵活双排旋向紧凑对称病房车轮融入配合

[发明专利]一种插卡式智能云计算中央处理器系统及其数据处理方法-CN201810236606.3在审
发明人：韩江洪;段章领;卫星;张建军;魏振春;陆阳;张海涛 -专利权人：合肥工业大学;合肥合工安驰智能科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种插卡式智能云计算中央处理及其数据处理方法，包括云端处理器和n个本地协调器；每个本地协调器分别用于对自身控制范围内的采集节点的数据和服务终端的请求进行收集并转发给云端处理器；由云端处理器对所采集的数据和请求进行分析处理，并下发控制指令给相应的本地协调器，从而实现云端处理器和n个本地协调器之间的数据交互及服务请求。本发明能采用插卡方式解决大型物联网系统中的多网融合问题，从而提高网络的灵活性和可扩展行，更好的实现本地与云端服务器的数据交互及服务请求。
协调器处理器云端服务请求数据交互数据处理插卡式云计算中央处理器系统物联网系统云端服务器采集节点插卡方式多网融合分析处理服务终端下发控制中央处理智能可扩展转发采集指令网络

[发明专利]一种吸盘式自动上下料旋转机械手-CN201710183610.3有效
发明人：张利;陈炫瑞;张建军;魏振春;毕翔;徐娟;王跃飞;刘征宇 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸盘式自动上下料旋转机械手，包括安装在水平方向的吸盘式机械手臂机构，驱动机械手升降的升降机构，升降运动缓冲机构，装配在升降机构内的旋转机构。本发明的机械手臂机构、升降机构和旋转机构通过两个伺服电机驱动，滚珠丝杆和旋转头座的配合实现机械手的升降运动和旋转运动，升降机构的上下运动带动缓冲机构运动，进而实现工件转移加工。机械手臂机构安装的吸盘安装板代替传统的夹取机构，更利于板料工件的转移加工，升降缓冲机构有效减小冲击，减小振动的同时提高精度。本发明结构简单紧凑，占用空间小。本发明操作简单，降低了工人的劳动强度，降低了成本，满足市场需求。
一种吸盘自动上下旋转机械手

[发明专利]一种面向物联网监测系统采集节点的程序无线下载方法-CN201610841533.1在审
发明人： 魏振春;孙仁浩;张本宏;卫星;韩江洪;石雷;马学森;吕增威;张岩 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向物联网监测系统采集节点的程序无线下载方法，首先进行下载更新程序前的预处理过程，接着为上位机通过无线通信网络（1）向汇聚节点发送更新程序的过程，然后是汇聚节点通过无线通信网络（2）向中继节点发送更新程序的过程，最后是中继节点通过无线通信网络（3）向待更新采集节点发送更新程序的过程。本发明提出了一种面向物联网监测系统采集节点的程序无线下载方法，具有一定的普适性和可移植性，同时能够大大降低采集节点的维护成本。
一种面向联网监测系统采集节点程序无线下载方法

[发明专利]一种易于配置的物联网监测系统快速构建方法-CN201610987794.4在审
发明人： 魏振春;吕增威;韩江洪;孙仁浩;张本宏;卫星;王亮亮;刘菲;王旭 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种易于配置的物联网监测系统快速构建方法，包括基于自然语言的用户需求描述、基于半形式化或形式化的需求描述、应用层构建物联网监测系统项目的配置表和解析表、传输层无线或有线下载协议设计、感知层监测节点设计等几个步骤。工程人员可以通过本专利提出的方法进行物联网监测系统的快速搭建和开发，可快速生成软硬件原型系统以适用于不同的监测对象，极大提高了开发效率和适用性。
一种易于配置联网监测系统快速构建方法

[发明专利]一种高位移精度的自动上料机构-CN201610134869.4在审
发明人：张利;邹聪聪;黄秉舜;刘灿;洪超;史一泽;魏振春;毕翔 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种高位移精度的自动上料机构，旨在克服现有上料机构的不足，为工厂提供一种可实现上料机构的自动定位和原材料的上料运动的自动上料机构，包括有底板、导轨、滑块、丝杠螺母副、托盘、导杆、直线轴承、材料导盘、举升吊耳等。其技术方案的要点是通过电机带动丝杠旋转实现滚珠套筒的水平移动，从而带动上料机构精准到达预定位置，之后上料机构工作，完成上料工作。本发明结构简单，机械强度高，使用寿命长，可外接电子控制装置，实现自动可调定位上料，提高了工作效率和精确度。
一种位移精度自动机构

[发明专利]一种具有可调节伸缩长度的多弹簧缓冲机构的取料装置-CN201610134858.6在审
发明人：张利;史一泽;邹聪聪;刘灿;洪超;黄秉舜;张建军;魏振春 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有可调节伸缩长度的多弹簧缓冲机构的取料装置，旨在解决取料装置的缓冲机构在不同工作环境针对不同原料的伸缩调节问题，提供一种采用双弹簧机构工作原理设计而成的可调节伸缩长度的取料装置，使取料装置可适用于不同工作环境，针对不同原料，提高了适用性和经济性。
一种具有调节伸缩长度弹簧缓冲机构装置

[发明专利]一种自适应环境的RSSI校正的无线传感器网络定位算法-CN201610240918.2在审
发明人：马学森;宫帅;张建军;毕翔;卫星;魏振春;张本宏 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应环境的RSSI校正的无线传感器网络定位算法，利用置信区间思想构造了离线指纹库，实现了小样本测量值估计总体真实值的目的。采用K‑NNSS算法在提升精度过程中，其K值大小需要在算法精度以及计算复杂度之间进行权衡。除此指纹定位之外，有针对性地使用了高斯模型过滤采集到的RSSI值，并结合未知节点与信标以及信标与信标间距离的关系，校正未知节点与信标的距离，提高了位置求解的极大似然解的正确性，并利用校正的未知节点与信标的距离关系构造后续质心定位加权系数，从而体现了各个信标对未知节点的定位影响来提升算法的精度。
一种自适应环境 rssi 校正无线传感器网络定位算法

[发明专利]一种混合均衡拓扑结构的均衡电路-CN201610301215.6在审
发明人：韩江洪;张建军;刘征宇;张本宏;毕翔;卫星;魏振春 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-05-04 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合均衡拓扑结构的均衡电路，包括由多节单体电池以三节单体电池为一组所组成的电池组、分布式均衡模块、集中式均衡模块、电压检测模块。目的在于降低电池组在充放电过程中的不一致性、提升电池组整体性能。单独集中式均衡拓扑与分布式均衡拓扑各有优缺点，本发明采用一种混合拓扑结构可以极大的提高电池组均衡效率。
一种混合均衡拓扑结构电路

[发明专利]面向无人驾驶机车的井下移动宽带流媒体网络-CN201510790862.3在审
发明人：张建军;魏臻;卫星;蔡晓萍;魏振春;陆阳 -专利权人：合肥工业大学;合肥工大高科信息科技股份有限公司
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：面向无人驾驶机车的井下移动宽带流媒体网络，本发明将传统的井下作业与宽带流媒体网络结合，机车利用安装于机车上的摄像机实时采集视频数据，同时获取机车状态数据和位置信息数据；并通过车载通讯终端接入轨旁AP，实时动态接入移动机车接入网络；移动机车接入网通过光纤将数据传入运输调度局域网络，利用地面机车运行服务器、视频服务器、遥控操作台，进而远程遥控驾驶；利用地面调度人员下达调度指令和路况分析器识别路况进行自主驾驶；该发明实现多路流媒体的跨AP实时传输，遥控操作台控制指令实时响应，实现无人驾驶和自主驾驶模式，提高了井下作业的安全性，为矿井轨道运输的无线通信网络创新和发展做出探索性工作。
面向无人驾驶机车井下移动宽带流媒体网络

[发明专利]基于视频识别无人驾驶电机车行车控制系统-CN201510737526.2在审
发明人：卫星;郑建;刘艳军;朱峰;魏振春;陆阳;张建军;韩江洪 -专利权人：合肥工业大学;巨大矿业有限公司
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频识别无人驾驶电机车行车控制系统，包括行车控制器以及外部设备，其特征在于：所述行车控制器是用于控制机车运行的计算机设备，包括路况分析器、车载控制器、车载通讯设备、以及输入通道和输出通道；所述外部设备包括变频控制柜、传感器以及相关设备，所述传感器通过输入通道向行车控制器传输信息，所述行车控制器则通过输出通道向变频控制柜传输控制指令进而控制机车以及相关设备。通过该控制系统，使得机车在行进过程中能够实时动态接入井下移动网络，同地面机车运行服务器通信上传并存储前方视频图像和机车状态信息、下发调度指令，实现了井下电机车的无人驾驶。本发明具有安全性、可靠性的特点。
基于视频识别无人驾驶机车行车控制系统

[发明专利]一种基于规则匹配的矿井机车无人驾驶系统控制逻辑结构-CN201510737106.4在审
发明人：韩江洪;段章领;卫星;郑建;魏振春;陆阳;张建军;刘艳军 -专利权人：合肥工业大学;巨大矿业有限公司
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明目的是为了避免无人驾驶机车在发生异常情况下造成安全事故，提供一种基于规则的矿井机车无人驾驶系统控制逻辑设计方法，以实现对矿机机车在无人驾驶状态下实现对机车的可信性控制。本发明将机车控制逻辑设计成逻辑判断规则集合，同时将多种信息分析处理简化为逻辑上0与1的判决条件，兼顾了逻辑设计的简洁性和执行的高效性、同时将信息简化为在逻辑规则制定时充分考虑故障导向安全原则，充分保证了系统操作的高可信性；采用逻辑判断规则执行的方式，减小了系统的开发难度，有利于标准化；利用规则执行的方式，实现了程序代码与规则库的分离，提高了系统的开发速度。
一种基于规则匹配矿井机车无人驾驶系统控制逻辑结构