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[发明专利]一种基于改进YOLOv3模型的深度估计方法-CN202010442274.1有效
发明人：潘树国;魏建胜;高旺;赵涛;孙迎春 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进YOLOv3模型的深度估计方法。深度估计是机器人视觉感知中实现对周围环境物体定位的关键步骤之一，基于特征点的深度估计方法以点表示物体，不能直接将深度估计结果等同物间垂直距离，因此在物体定位和高精度地图匹配中应用受限。本发明以深度卷积神经网络与深度估计应用结合为基础，针对性改进YOLOv3模型的损失函数，增加模型对左右视图中目标u轴坐标变化的敏感程度；使用双目相机抓取的左右图像作为输入，通过改进的YOLOv3模型输出物体的目标检测框，并进行目标匹配和视差计算得到物体的深度估计结果。使用本发明所提出的方法，可同时输出物体的类别和深度估计结果，且相较于原始YOLOv3模型其深度估计精度有显著提升。
一种基于改进 yolov3 模型深度估计方法

[实用新型]一种水泥生产的安全智能水泥库清理用粉尘清理装置-CN202120423425.9有效
发明人：易明波;赵庆威;吴丽学;齐志强;王勇;魏建胜;李怀士;张健;刘佳慧;侯再鹏 -专利权人：唐山川森科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B65D90/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水泥生产的安全智能水泥库清理用粉尘清理装置，包括水泥库主体，所述水泥库主体的内部设置有水泥主体，所述水泥库主体的顶端固定安装有控制主体，所述水泥库主体内部的上端安装有清理主体，且清理主体的底端设置有扇叶主体，所述清理主体底端的左右两端皆设置有辅助定位机构，所述辅助定位机构包括插块，所述扇叶主体顶端的左右两端皆固定安装有插块，且插块的上端与清理主体底端的内部相互卡合，所述清理主体下端的左右两端皆开设有槽口。本实用新型解决了清理主体不便于对扇叶主体进行辅助定位的问题，提高了操作人员操作的便捷性，大大节约了操作人员操作的时间，同时提高了实用性。
一种水泥生产安全智能清理粉尘装置

[发明专利]一种自主导航农用车最短避障路径规划方法-CN201811323946.6有效
发明人：刘宇峰;田光兆;顾宝兴;魏建胜;安秋;周俊 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主导航农用车最短避障路径规划方法，包括以下步骤：1)基于双目视觉的障碍物定位；2)判断障碍物的有效性；3)车辆避障时极限转向半径的确定，4)四段式路径规划；5)确定最优转向半径；6)分段路径跟踪控制。本发明设计合理，操控方便，可以更加符合车辆的运动规律，实现车辆运行过程中的最优避障，从而，可有效提高车辆的工作效率，充分满足市场的需求。
一种自主导航农用车最短避障路径规划方法

[发明专利]一种基于毫米波阵列的输电线距离稳定测量方法-CN202110386816.2在审
发明人：张庆;董毅;胡立平;滕贤亮;马李锋;王琳;沈健;张敏;潘树国;陈力;陆新宇;高旺;魏建胜;任杰 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网北京市电力公司;东南大学;南瑞集团有限公司;国电南瑞南京控制系统有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波阵列的输电线距离稳定测量方法，步骤1、设计毫米波阵列排布位置，以实现其测量范围的全覆盖；步骤2、设计基于时间域的有效目标距离最小值提取算法，其中包括提取每帧距离最小值、滤除无效目标距离以及输出一段时间内有效目标距离最小值；步骤3、将最后持续输出的数据进行卡尔曼抗差滤波处理，以实现数据平滑，从而提高系统的抗粗差干扰能力。本发明提供的一种基于毫米波阵列的输电线距离稳定测量方法，在实时跟踪输电线路的基础上，准确且稳定地测量出机械设备与输电线的距离。
一种基于毫米波阵列输电线距离稳定测量方法

[发明专利]一种基于CBAM的单目无监督深度估计方法-CN202110142746.6在审
发明人：潘树国;魏建胜;高旺;赵涛 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CBAM的单目无监督深度估计方法。深度估计是机器人实现对周围环境感知的关键技术之一，基于监督学习的深度估计方法将激光雷达等传感器得到的距离测量值处理后作为真值进行训练，但此过程会占用大量的人力和计算资源，因此其在跨场景中的应用很受限制。本发明在基于无监督学习的深度估计框架下，引入卷积块注意力模块并进行立体图像对的光度重建、视差平滑和左右视差一致性训练，对单目图像进行有尺度的深度估计。使用本发明所提出的方法，能够保留周围环境中物体的深度细节，并提高整体的深度估计精度，同时在跨场景下的泛化能力也能得到保障。
一种基于 cbam 目无监督深度估计方法

[发明专利]AQ80M镁合金大锭坯成分均匀化多级热处理工艺-CN201710179989.0有效
发明人：蒋树农;曾钢;刘楚明;高永浩;许诗源;魏建胜 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： C22C1/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种AQ80M镁合金大锭坯成分均匀化的多级热处理工艺，针对的合金成分质量百分比为：Al7.5‑9.0%、Ag0.02‑0.80%、Zn0.35‑0.55%、Mn0.05‑0.30%、RE0.01‑0.10%、Ca0.001‑0.020%。本发明首先将大尺寸锭坯置于退火炉中，然后升温到240~260℃并保温4~10h；再将退火炉升温至410~420℃并保温32~48h；最后退火炉停止保温并将炉门升起，锭坯随炉降温至250~300℃，再推出炉膛空冷至室温。本发明采用多级均匀化的工艺，避免了大尺寸锭坯固溶时出现过大热应力和热裂的问题，促使粗大第二相充分溶解于基体，促进合金元素均匀分布。
aq80m 镁合金大锭坯成分均匀多级热处理工艺

[发明专利]一种基于稀疏测量和单目RGB图像的实时稠密深度估计方法-CN202010910048.1在审
发明人：潘树国;赵涛;高旺;魏建胜;盛超 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稀疏测量和单目RGB图像的实时稠密深度估计方法，采用自注意力机制和长、短稠密跳转连接技术，从稀疏深度测量中提取更多有用的信息。同时结合深度监督技术提出了一种用于实时深度估计的轻量化网络设计方法。实验结果验证了自注意力机制和长、短稠密跳转连接技术以及深度监督技术的有效性。实验结果表明，使用本发明提出的方法可以最大限度的平衡网络预测精度和推理速度，以获得效率最大化。采用本方法实时估计的深度误差，在稀疏采样率为1/10000的情况下，室内数据集NYU‑Depth‑v2的精度在30cm以内，室外数据集KITTI的精度在4m以内。
一种基于稀疏测量 rgb 图像实时稠密深度估计方法

[发明专利]一种基于YOLOv3优化算法的交通灯检测方法-CN202010269442.1在审
发明人：潘树国;孙迎春;赵涛;高旺;魏建胜 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于YOLOv3优化算法的交通灯检测方法，结合k‑means算法与标签统计的结果确定先验框，再通过简化的网络提取图像的特征，利用高斯分布特性增加对边界框准确度的判断。与原始的YOLOv3检测方法相比，本文提出的方法具有更优的检测速度和精度。本文采用BDD100K数据集进行结果验证，实验结果表明，YOLOv3优化算法的平均精准率提高9%，检测速度可达30fps，提高了交通灯检测的精度和速度对于自动驾驶车辆的安全行驶具有重要意义。
一种基于 yolov3 优化算法交通灯检测方法

[实用新型]提高水泥窑分析用高温样气成分代表性的采集装置-CN201920127991.8有效
发明人：温平;郑宗波;吴鹏程;刘天宇;陈宗凯;魏建胜;刘彦伟;刘寿清 -专利权人：厦门能讯信息科技有限公司;温平;刘天宇;郑宗波
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G01N1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种提高水泥窑分析用高温样气成分代表性的采集装置，包括一个安装在旋窑窑尾密封口附近的采样探头，旋窑窑尾密封口设有机械密封圈，机械密封圈附近设有采样孔，采样探头穿过采样孔进入旋窑内部进行采样，采样探头还分别设有：用于冷却采样探头的冷却水供排水管道，以及用于对采样探头的前端进行冲洗除尘的洗涤水供水管道。该提高水泥窑分析用高温样气成分代表性的采集装置，把采样点移到窑尾窑口处，将探头穿过窑口密封圈，插入窑内，变固定安装为自动推拉方式。由此可以达到长期、连续、不失真的采集烟气样气的目的，从根本上保证烟气成分样品的代表性。
提高水泥分析高温成分代表性采集装置

[实用新型]一种非接触式避障割草作业系统-CN201920920895.9有效
发明人：陈凯;顾宝兴;田光兆;林相泽;刘宇峰;魏建胜 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： A01D34/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种非接触式避障割草作业系统，包括前支架，所述前支架为矩形框形，其后端与移动板相连；该移动板与固定板活动连接，并能够沿该固定板横向移动；该固定板固定在拖拉机车头上；所述前支架的侧边设有避让电机，该避让电机通过摇臂组件与割草头相连，能够带动所述割草头作摆动动作；所述前支架上设有激光雷达，该激光雷达和所述避让电机均与安装在拖拉机上的工控机相连。本实用新型设计合理，结构简单，使用方便，可通过使用激光测距的方法，在作业车辆行进过程中，探测障碍物与割草装置的距离和角度关系，使割草头摆动而避让障碍物，从而，可提高作业效率，减少对作物的伤害。
一种接触式避障割草作业系统

[发明专利]提高水泥窑分析用高温样气成分代表性的采集装置及其操作方法-CN201910071332.1在审
发明人：温平;郑宗波;吴鹏程;刘天宇;陈宗凯;魏建胜;刘彦伟;刘寿清 -专利权人：厦门能讯信息科技有限公司;温平;刘天宇;郑宗波
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G01N1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高水泥窑分析用高温样气成分代表性的采集装置，包括一个安装在旋窑窑尾密封口附近的采样探头，旋窑密封口设有机械密封圈，机械密封圈附近设有采样孔，采样探头穿过采样孔进入旋窑内部进行采样，采样探头还分别设有：用于冷却采样探头的冷却水供排水管道，以及用于对采样探头的前端进行冲洗除尘的洗涤水供水管道。该提高水泥窑分析用高温样气成分代表性的采集装置，把采样点移到窑尾窑口处，将探头穿过窑口密封圈，插入窑内，变固定安装为自动推拉方式。由此可以达到长期、连续、不失真的采集烟气样气的目的，从根本上保证烟气成分样品的代表性。本发明还公开了该采集装置的操作方法。
采样探头采集装置样气水泥窑旋窑机械密封圈采样孔密封口烟气窑口窑尾密封圈穿过供排水管道成分样品供水管道分析采样点冷却水洗涤水采样除尘探头推拉冲洗冷却采集保证

[发明专利]AQ80M镁合金大锭坯电磁半连续铸造工艺-CN201710180011.6有效
发明人：高永浩;曾钢;蒋树农;刘楚明;魏建胜 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B22D11/115 文献下载
摘要：本发明涉及了一种AQ80M镁合金大锭坯电磁半连续铸造工艺，针对的合金成分质量百分比为：Al7.5‑9.0%、Ag0.02‑0.80%、Zn0.35‑0.55%、Mn0.05‑0.30%、RE0.01‑0.10%、Ca0.001‑0.020%。本发明工艺包括：熔化镁铝锌银锭及中间合金、搅拌精炼、降温静置、保温适当时间后启动结晶器内电磁线圈同时开动铸造机进行垂直拉锭。本发明通过电磁振动搅拌以降低熔体凝固结晶时从边部到心部的横向温度梯度，并且增加结晶形核质点，改善立式半连续铸造大尺寸镁合金锭坯凝固结晶时的横向均匀性，从而获得表面光洁、无裂纹冷隔、成分稳定均匀、微观组织均匀细小的高品质镁合金大锭坯。
aq80m 镁合金大锭坯电磁连续铸造工艺

[发明专利]一种三相变频调速智能测控实训系统和应用方法-CN201811322744.X在审
发明人：田光兆;顾宝兴;安秋;魏建胜;刘宇峰;周俊 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种三相变频调速智能测控实训系统和应用方法，包括三相变频器和单相变频器，三相电源线经三相断路器后分别连接到两个三相电参数仪的输入端；每个三相电参数仪的输出端经所述三相变频器后连接一台三相异步电机；同时，单相电源经单相断路器后连接到单相电参数仪的输入端，该单相电参数仪输出端经所述单相变频器后连接单相异步电机；所述各三相电参数仪和三相变频器以及单相电参数仪和单相变频器分别通过485总线连接工控机和测试端；该工控机还同时连接显示模块和报警模块。本发明设计合理，使用方便，可全面锻炼学生的工程识图能力、动手接线能力以及编程遥测遥控能力，培养学生具有综合工程视角的大工程观念，适合推广。
单相变频器单相电参数三相变频器三相电参数调速三相变频实训系统智能测控工控机输出端输入端单相异步电机三相异步电机单相断路器三相电源线三相断路器报警模块单相电源工程观念工程识图接线能力全面锻炼显示模块遥测遥控综合工程测试端编程应用学生视角

[实用新型]一种自主导航拖拉机障碍物初步探测系统-CN201820542561.8有效
发明人： 魏建胜;田光兆;刘宇峰;顾宝兴;安秋;周俊 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自主导航拖拉机障碍物初步探测系统，包括滑动导轨、激光测距传感器、超声波传感器、电机和转盘，所述滑动导轨为两套，对称地安装在拖拉机车头两侧配重梁的左右两端；所述激光测距传感器为两个，分别安装在一套滑动导轨上；所述电机安装在所述两个滑动导轨之间的车头上；所述转盘安装在所述电机的转轴上；所述两个激光测距传感器分别通过传动杆连接到所述转盘上，使其能够随所述转盘的转动而移动；所述超声波传感器安装在拖拉机配重梁侧面；所述激光测距传感器、超声波传感器和电机分别连接工控机。本实用新型可以预先对行驶前方的路况进行探测和判断，进而唤醒处于休眠状态的视觉系统，提高资源利用率。
激光测距传感器滑动导轨转盘超声波传感器本实用新型电机探测系统自主导航配重梁障碍物拖拉机车头资源利用率电机安装视觉系统休眠状态传动杆工控机两套转轴路况转动对称唤醒探测行驶侧面移动

[发明专利]大直径AQ80M镁合金棒材热挤压工艺-CN201710180006.5有效
发明人：蒋树农;魏建胜;高永浩;刘楚明;许诗源 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： C22C23/02 文献下载
摘要：本发明涉及大直径AQ80M镁合金棒材热挤压工艺，合金的质量百分成分为Al 7.5‑9.0%，Ag 0.02‑0.8%、Zn 0.35‑0.55%、Mn 0.05‑0.20%、RE 0.01‑0.10%、Ca 0.001‑0.002%、Fe≤0.02%、Si≤0.05%、Cu≤0.02%、Ni≤0.001%。先将镁合金半连续铸造坯料车削去皮，双级均匀化热处理，加热至340℃‑420℃并保温1‑3h，挤压，挤压比为2.25‑6.25，挤压后棒材规格为：Φ240‑400mm，长度≥2000mm。本发明高温抗拉强度≥230MPa,屈服强度≥190MPa，延伸率≥25%。
直径 aq80m 镁合金棒材热挤压工艺

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