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[发明专利]一种高空消防系统-CN201811286849.4在审
发明人：徐彬;马罡;金健侠;刘子铭;林然 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空消防系统，采取臂架泵车或者伸缩式吊车与无人机结合，将灭火高度从臂架泵车或伸缩式吊车的吊臂的展开高度大大地向上扩展，并且该无人机对于环境依赖性低，可以适用于进入具有复杂情况的室内火场灭火；同时，无人机具有载人载物的承载结构，作为另外的安全出口和通道，能够及时转移受困人员和财物。
消防系统伸缩式吊车灭火高空环境依赖性安全出口臂架泵车承载结构火场泵车从臂吊臂载物财物室内

[实用新型]可空中实时重构的涵道飞行器及系统-CN201820206785.1有效
发明人：徐彬;张一博;樊伟;马罡;苏圣 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可空中实时重构的涵道飞行器及系统。其中，涵道飞行器包括：第一涵道飞行器、第二涵道飞行器和重构控制器。第一涵道飞行器设置有第一连接机构，第二涵道飞行器设置有第二连接机构；重构控制器用于在第一涵道飞行器和第二涵道飞行器处于飞行状态时控制第一连接机构和第二连接机构相对接或分离。本实用新型使两架独立的涵道飞行器具有在空中飞行工况下重构为一体模式进行协同作业的能力。此外，重构控制器也可以实时控制处于飞行状态的已对接的第一涵道飞行器和第二涵道飞行器分离成两架独立的涵道飞行器。
涵道飞行器连接机构重构控制器本实用新型飞行状态实时重构空中飞行实时控制协同作业重构

[发明专利]一种驱动转向单元、模块化车辆及模块化运输系统-CN201811332583.2在审
发明人：徐彬;项昌乐;马罡;刘子铭;刘春桃;张渊博 -专利权人：北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B62D65/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种驱动转向单元、模块化车辆及模块化运输系统，驱动转向单元适用于车辆，包括：转向模块，转向模块能够与车辆的车架连接；车辆悬架，车辆悬架与转向模块的转向动力输出端连接，且车辆悬架上能够可转动安装车辆的车轮；动力模块，动力模块能够驱动车轮转动。本发明公开的驱动转向单元包括转向模块、车辆悬架和动力模块，转向模块和动力模块将车辆实现转向的部件及实现车轮转动的部件模块化，结构紧凑，集成度高，避免零部件众多造成的零部件丢失和漏装的情况发生，且便于拆装。且车辆悬架和转向模块的转向动力输出端连接，实现了车辆悬架和车轮能够同时转向；此外，车辆悬架的设置使得驱动转向单元具有很好的减震性。
车辆悬架转向模块转向单元动力模块驱动模块化车辆输出端连接运输系统转向动力模块化零部件车轮部件模块化可转动安装便于拆装车轮转动驱动车轮集成度减震性车架漏装转动

[发明专利]一种涵道式无人机-CN201810802924.1在审
发明人：徐彬;金健侠;林然;马罡;刘子铭 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种涵道式无人机，包括外壳和设置在所述外壳内的涵道风扇，所述外壳的纵向尺寸大于其自身的横向尺寸。相比于现有技术而言，本发明中所公开的涵道式无人机由于其外壳的纵向尺寸大于其自身的横向尺寸，因此该涵道式无人机能够在狭长空间内飞行，从而更好的适应复杂低空环境，保证无人机整体的飞行安全。
涵道涵道风扇狭长空间飞行安全飞行保证

[发明专利]一种涵道式无人机及其壳体-CN201810803894.6在审
发明人：徐彬;金健侠;林然;马罡;刘子铭 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种涵道式无人机的壳体，所述壳体包括由发泡材料发泡形成的外壳，和内置在所述外壳中的硬质承载骨架。该种壳体不仅达到了涵道式无人机对壳体强度的要求，同时还有效降低了整体重量，在电池容量不变的情况下，可有效提高无人机的续航里程，同时其生产工艺简单、生产成本低，符合大批量生产的工艺要求。本发明还涉及一种采用上述壳体的涵道式无人机。
涵道壳体生产成本低电池容量发泡材料工艺要求续航里程对壳发泡内置硬质种壳生产工艺承载生产

[发明专利]一种适合叠放的无人机及无人机收放系统-CN201810804709.5在审
发明人：徐彬;金健侠;林然;马罡;刘子铭 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种适合叠放的无人机，所述无人机为涵道式无人机，其包括外壳和设置在所述外壳内的涵道风扇，所述外壳的顶面和底面均为平面，且所述顶面或底面中的一者上设置有朝向所述外壳内部凹陷的定位凹槽，另外一者上设置有与所述定位凹槽在所述外壳厚度方向上位置对应的定位凸起，所述定位凸起朝向所述外壳的外部凸出，且其与所述定位凹槽能够适配。本发明中的无人机由于其外形和定位结构，改进了无人机的存储方式，从而可以密集多层地叠放存储，便于大量携带和高效操作，适合集群化投放和使用无人机。本发明还涉及一种无人机收放系统。
定位凹槽叠放定位凸起收放系统底面顶面外壳厚度方向凸出存储方式定位结构高效操作涵道风扇外壳内部集群化上位置凹陷多层涵道适配存储投放携带外部改进

[实用新型]一种无人机运输设备-CN201820272426.6有效
发明人：张一博;徐彬;樊伟;马罡 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机运输设备，包括两个涵道筒，固定在涵道筒内的上旋翼、下旋翼以及舵面装置，固定在两个涵道筒之间的包裹仓；摄像头以及和摄像头相连接的控制器；其中，两个涵道筒相互平行设置，上旋翼和下旋翼以及涵道筒共轴设置，且上旋翼和下旋翼具有相反的旋转方向；控制器用于根据包裹仓中包裹的运送地址规划飞行路径，并根据用户信息以及摄像头在运送地址拍摄的图像识别提取包裹的用户。本实用新型中可以为用于提供更好的运送服务，为用户送货上门，实现无人机和用户零距离、面对面的配送签收，提高了包裹安全性与用户收取的方便性，提升了用户的服务体验。
旋翼摄像头本实用新型运输设备控制器运送地址规划飞行路径共轴设置平行设置图像识别用户收取用户信息运送服务方便性零距离舵面配送拍摄服务

[发明专利]自主飞行系统和控制自主飞行系统的方法-CN201810606941.8在审
发明人：徐彬;金健侠;张一博;马罡;刘子铭 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A63G21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主飞行系统，包括飞行器、空中轨道、连接所述飞行器和所述空中轨道的吊索系统；其中，飞行器包括机身，涵道，设置涵道内的旋翼系统，驾驶舱，可供驾驶员自主控制驾驶飞行器的飞行控制系统；空中轨道上设置有为飞行器供电的供电电极；吊索系统包括供电缆索，在飞行器飞行时，吊索系统可沿空中轨道随所述飞行器滑行；吊索系统可通过收放供电缆索，在预设长度范围内调节吊索系统和飞行器之间的供电缆索的长度。本发明所提供的自主飞行系统，为用户提供了既能够保证用户安全，又能够让用户体验真实地驾驶飞机乐趣的设备，提高用户对空中飞行设备的娱乐体验。本发明中还提供了一种控制自主飞行系统方法，具有上述有益效果。
飞行器吊索系统飞行系统空中轨道缆索供电涵道飞行控制系统驾驶飞行器供电电极空中飞行旋翼系统用户安全用户提供用户体验自主控制驾驶舱机身收放预设滑行驾驶飞行飞机娱乐保证

[实用新型]一种空中作业机器人-CN201721496804.0有效
发明人：徐彬;张一博;项昌乐;马罡 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空中作业机器人，包括：涵道、旋翼系统、机身、机械臂系统以及陀螺增稳装置；其中，涵道采用纵向双涵道形式，两个涵道分别对称设置在机身沿纵向的前后两侧；旋翼系统包括前旋翼系统以及后旋翼系统，前旋翼系统与后旋翼系统分别对应设置在前后两个涵道内；通过旋翼系统实现对机体姿态的控制；机械臂系统位于机身下方，作业状态时从机身的侧方伸出进行作业；陀螺增稳装置在空中作业机器人扰动抑制模式开启时，通过提供的控制力矩抑制作业过程扰动对空中作业机器人的干扰。可见，本申请采用纵列双涵道的结构形式，设计作业机构从机身侧方伸出作业，作业范围增大，并且采用增稳装置大大增加了系统的有效操纵载荷。
旋翼系统涵道机身作业机器人增稳装置机械臂系统陀螺侧方伸出对称设置范围增大机体姿态控制力矩模式开启扰动抑制作业过程作业机构作业机器作业状态扰动纵列申请

[发明专利]一种无人机增稳控制方法、装置以及无人机-CN201711097061.4在审
发明人：徐彬;张一博;项昌乐;马罡 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机增稳控制装置以及方法，通过控制模块获取无人机平台的当前扰动力矩，根据当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，发送至伺服驱动模块；伺服驱动模块接收驱动指令，通过驱动陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。本申请能够在不改变原有空气动力力矩控制结构的前提下，增加额外的机械力矩控制量，快速提供远大于无人机本体气动力矩所能提供的控制力矩，解决了现有无人机受到冲击载荷时容易失稳的问题，大幅提高了无人机的抗扰动与抗冲击能力。此外，本发明还提供了一种具有上述技术优点的无人机。
一种无人机控制方法装置以及

[发明专利]一种空中作业机器人-CN201711097058.2在审
发明人：徐彬;张一博;项昌乐;马罡 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种空中作业机器人，包括涵道、旋翼系统、机身、机械臂系统以及陀螺增稳装置；其中，涵道采用纵向双涵道形式，两个涵道分别对称设置在机身沿纵向的前后两侧；旋翼系统包括前旋翼系统以及后旋翼系统，前旋翼系统与后旋翼系统分别对应设置在前后两个涵道内；通过旋翼系统实现对机体姿态的控制；机械臂系统位于机身下方，作业状态时从机身的侧方伸出进行作业；陀螺增稳装置在空中作业机器人扰动抑制模式开启时，通过提供的控制力矩抑制作业过程扰动对空中作业机器人的干扰。可见，本申请采用纵列双涵道的结构形式，设计作业机构从机身侧方伸出作业，作业范围增大，并且采用增稳装置大大增加了系统的有效操纵载荷。
一种空中作业机器人

[发明专利]一种扭簧驱动的小卫星星载可展开平面结构及其安装方法-CN201510071682.X有效
发明人：关富玲;朱术华;曹长明;吴明儿;张天昊;帖拓;马罡;张振昌 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明涉及航天技术领域，旨在提供一种扭簧驱动的小卫星星载可展开平面结构及其安装方法。该种扭簧驱动的小卫星星载可展开平面结构包括等边三角形展开单元，等边三角形展开单元包括薄壁杆件、节点、接头、扭簧和销轴，且相邻的等边三角形展开单元之间利用不同的节点拼接；该安装方法包括步骤：有效载荷的安装，薄壁杆件与接头的连接，薄壁杆件与六向节点、三向节点、四向节点以及中心节点的连接，双向节点的安装，导线的焊接，小卫星星载可展开平面结构与小卫星的连接，导线的连接。本发明的可展开平面结构利用自身关节处的扭簧驱动展开，可以快速从折叠状态转为展开状态，操作简单，展开可靠性高。
一种驱动卫星星载可展开平面结构及其安装方法

[发明专利]一种自动式纵向汽车搬运器-CN201210424956.5有效
发明人：马罡;梁昱民;魏伟;隋莉敏 -专利权人：北京鑫华源机械制造有限责任公司
申请日： 2012-10-30 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： E04H6/22 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动式纵向汽车搬运器，涉及停车设备技术领域，用来解决现有自动式纵向汽车搬运器存取车稳定性和安全性低的问题。所述自动式纵向汽车搬运器，用于将汽车存放或搬离具有固定梳齿架结构的停车平台，包括沿汽车的长度方向移动的行走小车，在所述行走小车上设有上下往复运动的搬运梳齿架，所述搬运梳齿架的四个角上分别设有斜面升降块，所述行走小车上对应所述斜面升降块的位置设有水平往复运动的举升滑块，所述举升滑块的表面与所述斜面升降块的斜面接触；所述举升滑块水平往复运动推动所述斜面升降块上下往复运动，所述斜面升降块带动所述搬运梳齿架上下往复运动。本发明用于存取汽车。
一种自动纵向汽车搬运

[实用新型]一种便携式剪切机用液压系统-CN201220281028.3有效
发明人：高会洋;朱徐平;陈宜强;宋亚莉;马罡;孙伟国;许浩 -专利权人：安徽金星预应力工程技术有限公司
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： F15B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式剪切机用液压系统，包括阀油缸，阀油缸内滑动安装有活塞，活塞沿中心设有油道，活塞上部设有与阀油缸外壁连通的出油口，所述的阀油缸侧壁上设有与阀油缸相连通的工字型的管道，管道包括中部相连通的上、下支管，上支管与阀油缸内腔上部连通并穿出，上支管两侧分别设有左、右油嘴，下支管与阀油缸内腔中下部连通，手动控制结构包括阀油缸侧壁下部安装的支架，支架上铰接有手柄，手柄前部活动安装于所述的活塞侧壁上。本实用新型结构设计合理，可以保证油路的通畅，同时手动控制机构可以直接将油泵车供油开通，节约了人力，提高了工作效率。
一种便携式剪切液压系统

[实用新型]一种固定PC钢棒用钢制垫板-CN201220290112.1有效
发明人：陈宜强;徐先俊;张忠良;高会洋;孙伟国;朱徐平;许浩;马罡;宋亚莉 -专利权人：安徽金星预应力工程技术有限公司
申请日： 2012-06-19 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： E04C5/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固定PC钢棒用钢制垫板，其特征在于：包括有端隔板，所述端隔板上分布有锥形孔和压浆孔，所述锥形孔的小口与待固定PC钢棒的外径配合，所述端隔板上分布有钢套，所述钢套与锥形孔的大口对应配合，所述钢套侧壁上开有开孔，所述开孔与压浆孔之间通过压浆嘴连通，所述压浆嘴采用钢板弯折而成，所述的端隔板、钢套、压浆嘴焊接装配为一体。本实用新型结构设计合理，采用钢制材料，其体积重量要明显小于普通锚垫板，力学性能显著优于普通锚垫板，满足了高强度预应力的需要，同时加工方便，满足了使用要求。
一种固定 pc 钢棒用钢制垫板

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