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[发明专利]地面识别方法及其装置、移动工具和相关产品-CN202111230846.0在审
发明人：王全军;夏洋;张放;王肖;张德兆;霍舒豪;李晓飞 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及地面识别方法及其装置、移动工具和相关产品，方法包括：对多线激光雷达传输的一帧多环点云进行环方向对齐处理生成多环对齐点云；针对每一环对齐点云，将该一环对齐点云中的每个数据点及其前向点、后向点、左侧点组成数据元并存入队列，并依次计算每个数据元中的数据点的连通关系；根据各数据元中的数据点的连通关系生成该一环对齐点云的连通图；根据多环对齐点云对应的连通图，从多环对齐点云中确定出疑似地面点；根据疑似地面点拟合地面方程，根据地面方程从多环对齐点云中确定出地面点。本发明通过对多环点云中各数据点的连通图的设计降低了点云中地面识别的算法复杂度，提高了计算效率。
地面识别方法及其装置移动工具相关产品

[发明专利]一种DCDC电源纹波降低方法及装置-CN202111231056.4在审
发明人：马江涛;张慧松;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明涉及一种DCDC电源纹波降低方法，该方法基于降低DCDC电源纹波的电路结构，方法包括：当用于降低DCDC电源纹波的电路结构充电时，根据电压源的输入电压、电路模型的第一输出电压和电感的电感值，确定充电时的第一负载电流的第一影响参数；当用于降低DCDC电源纹波的电路结构放电时，根据电路模型的第二输出电压和电感的电感值，确定放电时的第二负载电流的第二影响参数；根据第一影响参数和第二影响参数，确定目标影响参数；调整目标影响参数，以降低DCDC电源纹波。由此，通过调整占空比和电感的电感值来降低DCDC电源纹波，具有稳定性且效率极高。
一种 dcdc 电源降低方法装置

[发明专利]一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法和系统-CN202110282711.2有效
发明人：刘汝涛;马江涛;刘渊;李晓飞;霍舒豪;张德兆;王肖;张放 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法包括：CAN通信模块接收无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号，并发送给MCU；MCU对此控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，和/或，将第二驱动模块控制信号发送给第二预驱动模块；第一预驱动模块对第一驱动模块控制信号进行解析处理，生成第一清扫电机驱动信号，并根据第一清扫电机驱动信号控制第一清扫电机驱动模块驱动第一清扫电机；第二预驱动模块对第二驱动模块控制信号进行解析处理，生成第二清扫电机驱动信号，并根据第二清扫电机驱动信号控制第二清扫电机驱动模块驱动第二清扫电机。
一种无人驾驶清扫电机控制方法系统

[发明专利]距离变换的预处理方法及装置-CN202010249843.0有效
发明人：何润林;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种距离变换的预处理方法及装置，方法包括：获取第一栅格地图；根据车辆模型的第一参数，计算车辆模型的第二参数；根据所述车辆模型的第二参数和所述第一栅格地图的精度，计算第二栅格地图的精度；根据第一栅格地图的行数、列数和精度，以及第二栅格地图的精度和车辆模型的第二参数，计算第二栅格地图的行数和列数；根据所述第二栅格地图中的每个栅格中所包含的障碍物栅格和自由栅格的个数，确定第二栅格地图中每个栅格的状态值；根据所述第二栅格地图中每个栅格的状态值，确定第一栅格中无需处理的栅格。由此，提高了距离变换时，确定每个栅格的距离值的处理速度。
距离变换预处理方法装置

[发明专利]车辆原地转向控制方法、自动驾驶控制系统及控制设备-CN202110912167.5有效
发明人：张亭;徐成;张放;王肖;霍舒豪;李晓飞;张德兆 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆原地转向控制方法、自动驾驶控制系统及控制设备。车辆原地转向控制步骤是：确定车辆原地转向的转动方向和车辆前轮的路点轨迹，路点轨迹中包含路点速度信息；根据转动方向调整车辆的挡位和车辆前轮的初始角度，根据路点轨迹、车辆前轮的速度和加速度确定车辆前轮的期望加速度；根据车辆前轮的速度和期望加速度确定所述车辆前轮的输出扭矩；根据所述输出扭矩控制所述车辆前轮沿着所述路点轨迹转动。本发明可以保证原地转向过程中的速度可控，起步和停车过程比较平稳，避免原地转向开始时加速度和加加速度较大的问题，可以提高车辆原地转向终点的位姿的控制精度。
车辆原地转向控制方法自动驾驶控制系统设备

[发明专利]一种车位检测方法-CN201910837002.9有效
发明人：付家为;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种车位检测方法，所述方法包括：车辆处理端获取多个监测图像；对每一个监测图像进行畸变处理和单应性变化处理，得到多个角度俯瞰图像；根据多个角度俯瞰图像拼接得到环视俯瞰图像；根据预设车位检测算法从环视俯瞰图像中确定车位标签类别信息和车位像素位置信息；根据车位像素位置信息得到车位标签相对于车辆的实际位置信息，并根据车位标签类别信息确定车位方向信息和车位形状信息；根据车位方向信息、车位形状信息和车位标签相对于车辆的实际位置信息得到车位检测结果数据，用于车辆处理端根据车位检测结果数据控制车辆泊车。
一种车位检测方法

[发明专利]一种复杂环境下的反馈预测控制方法及其装置、车辆-CN202010951692.3有效
发明人：朱时斌;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下的反馈预测控制方法，包括：步骤S1，车辆启动自动驾驶；步骤S2，预测车辆未来运动轨迹：根据步骤S1确定的控制算法，预测车辆的预测路径；步骤S3，环境信息预处理：控制车辆沿着预测路径行驶，实时获取车辆四周的障碍物边界信息或道路边界信息，在障碍物边界A1或道路边界A2靠近车辆一侧，对应设定平行于障碍物边界A1或道路边界A2且间隔预设安全距离L的安全带B1或者B2；步骤S4，车辆擦碰检测：判断车辆是否存在擦碰风险。此外，本发明还公开了一种复杂环境下的反馈预测控制装置和车辆。本发明能够让车辆发现预测路径上有擦碰风险，并且通过调整车辆的运动轨迹，避免擦碰。
一种复杂环境反馈预测控制方法及其装置车辆

[发明专利]移动设备轮速传感器的故障诊断方法及其装置、移动设备-CN202110968261.2在审
发明人：周超;李波;高翔;张放;张德兆;霍舒豪;李晓飞;王肖 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本发明公开了移动设备轮速传感器的故障诊断方法，包括步骤：采集轮速传感器输出的左轮轮速、右轮轮速，以及惯性测量单元输出的IMU航向角速率，并低通滤波处理；利用低通滤波处理后的车辆左轮轮速和右轮轮速，计算基于轮速的航向角速率ωodom；对基于轮速的航向角速率ωodom和经过低通滤波处理后的IMU航向角速率ωimu按照时间戳做对齐处理，并计算两个航向角速率的差值Δω；统计最新获得的多帧差值Δω，并诊断轮速传感器是否异常。本发明还公开了移动设备轮速传感器的故障诊断装置及移动设备。本发明通过采用同惯性测量单元IMU输出的航向角速率进行相互校验的方式，可以对轮速传感器的故障情况进行准确的判断，保证车辆的安全稳定运行。
移动设备传感器故障诊断方法及其装置

[发明专利]RGBD相机障碍物检测方法、装置系统及移动工具-CN202110925235.1在审
发明人：魏宇腾;汪涛;张放;王肖;霍舒豪;李晓飞;张德兆 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种RGBD相机障碍物检测方法，包括：获取RGBD相机的深度图像；对深度图像进行处理，得到第一坐标系的第一深度点云；对第一深度点云进行坐标转换，得到第二坐标系的第二深度点云；对第二深度点云进行处理确定背景点和前景点；背景点为地面点，前景点为非地面点；对前景点进行聚类处理得到障碍物信息。
rgbd 相机障碍物检测方法装置系统移动工具

[发明专利]路径规划方法及装置-CN201910201609.8有效
发明人：左思翔;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种路径规划方法，包括：获取参考路径；当以起点和第一终点间的距离为直径的圆内存在第一障碍物时，确定其第一距离；分别以起点和第一距离为半径设置第一父圆和第一终点圆；从第一父圆的子圆中确定第二父圆；当第m父圆与第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一和第二列表；在当前时刻，获取车辆的第一参数，并据此计算下一时刻的第二参数，从而确定第一轨迹集；根据第一列表和第二列表，对第一轨迹集进行处理；通过启发值函数，对处理后的第一轨迹集中的轨迹进行评价以确定第一目标轨迹；当第n目标轨迹的终点与终点的距离之差小于预设第二阈值时，生成目标路径。由此，保证了路径的合理性和实时性。
路径规划方法装置

[发明专利]基于闭环控制的路径规划方法及装置-CN201910201621.9有效
发明人：左思翔;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于闭环控制的路径规划方法，包括：获取参考路径；当以起点和第一终点间的距离为直径的圆内存在第一障碍物时，确定其第一距离；分别以起点和第一距离为半径设置第一父圆和第一终点圆；从第一父圆的子圆中确定第二父圆；当第m父圆与第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一和第二列表；在当前时刻，获取车辆的第一参数，并计算下一时刻的第二参数，从而确定第一轨迹集；根据第一列表和第二列表，对第一轨迹集进行处理；对处理后的第一轨迹集中的轨迹进行评价以确定第一目标轨迹，并计算其加速度和转向角度，当第n目标轨迹的终点与终点的距离之差小于预设第二阈值时，生成目标路径。由此降低了底层控制的控制难度。
基于闭环控制路径规划方法装置

[实用新型]用于清洁车的转向系统以及清洁车-CN202122315138.9有效
发明人：补波;梁海军;刘渊;李晓飞;张放;王肖;霍舒豪;张德兆 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请提供一种用于清洁车的转向系统，包括：支架；经由转轴设置于所述支架上的方向盘；设置于所述支架上并与所述转轴连接的编码器，所述编码器能够将所述转轴的角位移转化为电信号；以及能够与所述编码器电连接的EPS，所述EPS接收所述电信号并控制车轮转动。此外，本申请还提供了一种清洁车。本申请提供的转向系统和清洁车的方向盘和EPS(电子助力转向)采用分体式设计，两者通过编码器进行转向角度电信号的传递，解决了两者布局困难，机械结构复杂、传动效率低的问题。
用于清洁车转向系统以及

[发明专利]温度调节结构、电路板、电路系统、控制器和移动工具-CN202110836309.4在审
发明人：马江涛;张慧松;刘渊;王肖;李晓飞;张放;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种温度调节结构，包括步进电源、主控制器、半导体制冷片和电子器件；每个电子器件分别设置有一个半导体制冷片；主控制器分别与步进电源、第一桥接电路和第二桥接电路连接，并提供工作电压；主控制器在确定电子器件的温度高于预置的温度上限值时，接通第一桥接电路，并控制半导体制冷片中与电子器件接触的面在正向电流下制冷；所述主控制器在确定电子器件的温度低于预置的温度下限值时，接通第二桥接电路，并控制半导体制冷片中与电子器件接触的面在反向电流下加热。此外，本发明公开了集成电路板、电路系统、控制器和移动工具。本发明能够方便、可靠地对电子器件的温度进行调节，显著节约所需占用的空间。
温度调节结构电路板电路系统控制器移动工具

[发明专利]一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法和装置-CN202110225309.0有效
发明人：宋彬;王肖;张德兆;李晓飞;霍舒豪;张放 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，其特征在于，目标跟随控制方法包括:接收交互装置发送的控制指令；控制指令包括传输协议信息；根据传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；当车辆进入跟随模式时，获取车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；将距离与预设的距离阈值进行比较，当距离处于预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定跟随模式为原地转向模式；其中，第一距离阈值小于第二距离阈值；当为原地转向模式时，获取目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过第一原地转向控制信号进行原地转向。
一种滑移转向车辆目标跟随控制方法装置

[外观设计]域控制器-CN202230085212.X有效
发明人：谷永增;梁海军;刘渊;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：域控制器。2.本外观设计产品的用途：实现自动驾驶车辆的控制功能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
控制器