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[发明专利]具有切削力和振动监测功能的机器人主轴系统及实现方法-CN202210072156.5有效
发明人：刘志兵;宋慈;焦黎;梁志强;王西彬;仇天阳;沈文华;滕龙龙;王永;刘书尧;陈洪涛;钱泳豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有切削力和振动监测功能的机器人主轴系统及实现方法，涉及机器人加工技术以及切削力和振动监测技术领域。本发明包括主轴系统，阻尼合金板，控制装置，动态信号采集装置，末端执行机构；所述主轴系统、所述阻尼合金板和所述末端执行机构依次连接；所述控制装置用于控制所述末端执行机构，还用于控制所述主轴系统的启停、转速以及切削过程物理信号监测；所述物理信号传输给动态信号采集装置进行放大、解调与采集后，反馈给所述控制装置。本发明通过将力和振动传感器集成于主轴结构中，建立起传感器和切削工具间的统一坐标系，以应用于不同位姿下机器人铣、钻加工过程，灵敏、准确地实现对切削力和振动信号的同步测量。
具有切削力振动监测功能机器人主轴系统实现方法

[发明专利]一种空投机器人伞降防覆盖缓冲着陆装置-CN202211320924.0在审
发明人：刘旭东;王湃;刘志兵;陈洪涛;钱泳豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B64D17/78 文献下载
摘要：本发明提供一种空投机器人伞降防覆盖缓冲着陆装置，结构简单成本低，可在机器人空投中高效减震，确保空投机器人着陆姿态，避免空投机器人的空投损伤、翻倒和被包覆。包括：降落伞、支撑单元和解锁机构；所述降落伞与所述支撑单元相连；所述支撑单元用于支撑落地后的降落伞，使其不覆盖空投机器人；所述支撑单元或/和所述降落伞伞带通过锁扣与设置在空投机器人上的解锁机构连接，通过所述解锁机构实现对锁扣的解锁，使所述降落伞与所述空投机器人分离。
一种空投机器人伞降覆盖缓冲着陆装置

[实用新型]一种激光跟踪仪靶球的无线旋转底座-CN202220749743.9有效
发明人：沈文华;张北清;钱泳豪;仇天阳;刘志兵;焦黎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光跟踪仪靶球的无线旋转底座，涉及激光跟踪仪的领域，包括旋转底座、靶球、控制单元和遥控器，靶球通过磁吸附连接于旋转底座上，旋转底座能够带动靶球正转或者反转，旋转底座与控制单元电连接，控制单元与遥控器通讯连接。本实用新型通过控制旋转底座无需要操作人员接触靶球，便可调整其朝向，解决了当靶球运动至操作人员难以触及的地点不能调整的弊端，使被测量机器能运行到更多地方；无需停下机器，就可改变靶球朝向，结构更为可靠，采集坐标点时避免停止启动多次，节省时间成本，提高了工作效率。
一种激光跟踪仪靶球无线旋转底座

[发明专利]一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法-CN202210627189.1在审
发明人：刘志兵;钱泳豪;宋慈;张北清;沈文华;仇天阳;梁志强;焦黎;王西彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法，涉及自动化加工设备领域，包括：三维调控机构，三维调控机构包括第一移动单元、第二移动单元以及第三移动单元，第一移动单元的基座底面与工业机器人的末端连接，第二移动单元垂直设置在第一移动部上，第三移动单元设置在第二移动部上，加工器设置在第三移动部上，工业机器人、第一移动单元、第二移动单元以及第三移动单元均与控制单元电连接；本发明中从三个自由度的方向对加工头的位置进行调节，大大提高加工头位置的精度，利用面积较大的第一移动单元的基座底面与工业机器人的末端连接，增加了整体三维调控机构与工业机器人末端的连接面积，保证连接的稳定性。
一种用于工业机器人加工末端执行装置及其方法

[发明专利]一种晶粒细化层深度预测方法及系统-CN202210129819.2在审
发明人：王西彬;白翌帆;刘志兵;刘书尧;王永;陈洪涛;宋慈;潘小雨;王湃;钱泳豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种晶粒细化层深度预测方法，用于分析与测量技术，步骤：获取数据集；数据集为不同切削参数下的切削力、晶粒细化层深度hSDL、工件直径数据集合；根据数据集定义形成单位面积加工表面消耗的能量AEPC；根据hSDL和AEPC的函数关系构建晶粒细化层深度预测模型；将数据集代入晶粒细化层深度预测模型进行模型参数拟合；将待测数据输入拟合完参数的晶粒细化层深度预测模型，得到目标hSDL。本发明通过切削力数据预测hSDL，避免破坏性制样等繁琐过程，减小经济损失；建立了切削参数与hSDL的关系，为通过改变切削参数调控hSDL提供理论指导。
一种晶粒细化深度预测方法系统

[发明专利]一种基于表面完整性的高温合金疲劳寿命预测方法及系统-CN202210030260.8在审
发明人：王西彬;白翌帆;刘志兵;王永;刘书尧;陈洪涛;宋慈;潘小雨;王湃;钱泳豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于表面完整性的高温合金疲劳寿命预测方法及系统，涉及高温合金试样疲劳寿命预测技术领域，包括：数据获取步骤、疲劳试件获取步骤、疲劳试验步骤、应力集中因子计算步骤、预测模型建立步骤、预测步骤。本发明通过高温合金加工表面完整性指标进行疲劳寿命预测，考虑高温合金加工表面形貌、残余应力和加工硬化三个表面完整性指标的影响，用轮廓单元平均宽度Rsm代替轮廓谷底曲率半径ρ计算表面应力集中系数，表征表面形貌，避免复杂理论模型计算同时提高疲劳寿命预测精度。
一种基于表面完整性高温合金疲劳寿命预测方法系统