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[发明专利]一种草莓种植用环保除虫装置-CN202311060319.9在审
发明人：韩康;李卫丽;金小俊;骆婕;于佳琳;赵化;张啸岳 -专利权人：镇江禾硕科技孵化有限公司;潍坊现代农业山东省实验室
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01M1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种草莓种植用环保除虫装置，属于草莓种植技术领域，包括上壳，所述上壳内侧壁下部通过第二安装架安装有电网，所述上壳下部开口处安装有倒置漏斗，所述倒置漏斗底部边缘处安装有第一灯环，所述上壳内侧壁顶部安装有第二灯环，所述上壳内侧壁左右两侧均通过连架安装有硬质风管，本发明公开的草莓种植用环保除虫装置的上壳底部开口处设置有使飞虫易进难出的倒置漏斗，配合诱虫灯组件和诱虫盘组件，方便捕虫杀虫且捕入上壳内的飞虫难以逃脱，上壳内设置有往复旋转组件驱动的两组风嘴，可清吹电网上电死的飞虫，保持电网始终高效的杀虫效果，设置有易于放出死虫的组件，可快速清理上壳内的死虫。
一种草莓种植环保除虫装置

[发明专利]硅片切割液回收系统及方法-CN202310733707.2在审
发明人：朱超;梁海波;方保华;金小俊 -专利权人：句容协鑫光伏科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B28D5/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种硅片切割液回收系统及方法。硅片切割液回收系统包括控制单元、废水压滤单元、水质调节单元和清液回用单元，水质调节单元包括清液罐、分别输送纯水和新切割液至清液罐的补水模块和新切割液补充模块；废水压滤单元用于输送压滤切割废液后形成的压滤水至清液罐；控制单元包括设于清液罐的采集模块、与采集模块、废水压滤单元、补水模块及新切割液补充模块通信连接的控制模块，控制模块根据采集模块采集的清液罐内液体的液位依次控制补水模块、新切割液补充模块及废水压滤单元的输液启停；清液回用单元用于输送清液罐中配好的清液水至切割设备。将三种液体按比例配成清液水后输送至切割设备，使得每次循环后清液水中的成分比例一致。
硅片切割回收系统方法

[发明专利]硅片清洗组合物、硅片清洗方法和应用-CN202310766366.9在审
发明人：王涛;梁海波;方保华;金小俊 -专利权人：句容协鑫光伏科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： C11D1/825 文献下载
摘要：本申请提供的硅片清洗组合物中，通过两种聚氧乙烯醚的复配，能够使聚氧乙烯醚的疏水基团更好地与硅片的污垢、杂质等有机物质相互作用，使其脱离硅片表面；同时聚氧乙烯醚的亲水基团能够保持与水分子之间的相互作用，使脱离硅片表面的有机物质被包裹在胶束内，从而达到更好的清洗；另外，本申请所提供的硅片清洗组合物，能够降低硅片的表面张力，使清洗组合物能够更容易的渗透到硅片表面，提高清洗效果；进一步地，本申请提供的硅片清洗组合物在各组分的合理配伍下，并能够有效减少硅片在清洗之后的污片率。
硅片清洗组合方法应用

[发明专利]一种针对弱信号场景下的无漂移司乘同显方法-CN202010907313.0有效
发明人： 金小俊 -专利权人：上海赛可出行科技服务有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对弱信号场景下的无漂移司乘同显方法，在乘客端，网络信号差的情况下，司机端给乘客端传输位置信息的长连接断开时，乘客端切入模拟导航模式，显示模拟的前进路线；重新接收到长连接信号后，进行乘客端模拟位置和真实位置的并轨，并返回真实的长连接司乘同显状态；在司机端，定位信号弱的情况下，导航的定位回调停止返回时，司机端切入模拟导航模式，显示模拟的前进路线；待定位信号恢复后，进行司机端模拟位置和真实位置的并轨，并返回真实的定位导航司乘同显状态。本发明在信号丢失的情况下，进入模拟导航模式，并且在信号恢复后进行并轨，避免出现小车的突然漂移。
一种针对信号场景漂移方法

[发明专利]一种夹紧力可感知可调节的果实采摘机械手-CN202210698364.6有效
发明人：陈君;聂宇成;陈勇;于佳琳;金小俊 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种夹紧力可感知可调节的果实采摘机械手，包括手臂和夹爪，其特征在于，还设有旋转座、夹爪、压力传感器、钢丝绳和丝杠机构等组件，所述夹爪通过旋转座与手臂连接。本发明水果采摘机械手通过双螺杆丝杠驱动机构和多关节夹爪的设计，可实现对夹爪形态的控制和对夹爪廓形的调整，驱动方式简易，并且控制精准，其中多关节夹指的设计和凸台触点的结合使用，使夹指可以更好的与果实表面贴合，确保夹牢果实以及夹爪的夹紧力能够被压力传感器准确检测到，有效降低水果的损伤概率；同时，本发明通过快速扭转夹爪的方式，使果柄从植株上脱离，避免了强拉硬扯果实对植株造成的伤害，且本发明结构规划合理，集成度高，占用空间小。
一种夹紧感知调节果实采摘机械手

[发明专利]一种草坪杂草识别与精准喷施方法-CN202211723778.6在审
发明人：陈勇;金小俊;于佳琳 -专利权人：南京林业大学;潍坊现代农业山东省实验室
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种草坪杂草识别与精准喷施方法，包括：采集正方形区域图像；将正方形区域图像分割成9个第一正方形区域，并检测其中是否存在杂草，如存在，则将第一正方形区域等分为9个第二正方形区域，并检测其中是否存在杂草，如存在，则将第二正方形区域等分为9个第三正方形区域，并检测其中是否存在杂草，如果有n个第三正方形区域存在杂草，则对相应的第二正方形区域进行施药，如果少于n个第三正方形区域存在杂草，则不施药。本发明通过将一帧图像逐次划分，确定其中杂草覆盖率，进而确定是否打开喷头施药，可以更精准地控制除草剂施用量，减少资源的浪费和环境的污染。
一种草坪杂草识别精准喷施方法

[实用新型]除草机器人-CN202222281366.3有效
发明人： 金小俊;刘旭东;于佳琳 -专利权人：北京大学现代农业研究院
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种除草机器人。除草机器人包括：固定板和与固定板连接的行走机构，除草机器人还包括：喷药装置，设置在固定板上；机械末端执行器，被配置为能够通过切割方式进行除草；激光发射器，设置在固定板上；视觉识别装置，包括设置在固定板下方的第一摄像头，视觉识别装置用于识别目标区域内的杂草和农作物，并获取杂草在目标区域内的位置信息；控制器，与视觉识别装置电连接，控制器接收视觉识别装置传递的信息，并控制机械末端执行器或喷药装置或激光发射器动作，以使除草机器人具有机械除草方式、化学除草剂除草方式和激光除草方式。本实用新型的技术方案能够使用机械、化学除草剂和激光三种方式进行除草，以适用于多种环境。
除草机器人

[发明专利]一种降低金刚线切割单晶硅片升棒卡线率的方法-CN202211530432.4在审
发明人：李元;金小俊;宋保业;杨克丽 -专利权人：句容协鑫光伏科技有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B28D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低金刚线切割单晶硅片升棒卡线率的方法，在单晶晶棒进行切割时的金刚线网与两个切片机的导轮主辊之间的布线为错槽布线，错槽的数量为2～4；包括第一导轮、第二导轮以及金刚线；金刚线初始布线为一端连接在第二导轮的第1槽，另一端连接至第二导轮的第3‑5槽；下一连接点在第一导轮的第2槽；再下一个连接点为第二导轮的第4‑6槽，依次类推进行循环形成错槽布线方式；并对第一导轮和第二导轮的导轮槽的开槽深度h进行了优化；一方面大大降低了卡线率，接近0；彻底解决了卡线造成正常硅片的划伤及卡线断线造成的钢线损失；同时降低了卡线处理造成的操作时间，提升单机效率。
一种降低金刚切割单晶硅片升棒卡线率方法

[发明专利]一种MSN下族内可信蚁群机会路由改进方法-CN201910216345.3有效
发明人：吴军;金小俊;白光伟 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： H04W40/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种MSN下族内可信蚁群机会路由改进方法，其技术方案主要利用蚁群算法分布式、自适应的特性在网络中寻找最优路径。首先利用节点间的历史交互信息评估节点综合信任值，以有效选择网络中的可信邻居节点；然后基于社会亲密度的状态转移函数选择转发意愿更高、关系更紧密的中继节点进行消息的传输；最后实现族内可信消息转发策略。本发明在含有自私节点的MSN网络中有良好性能，可以有效避免自私节点参与路由转发，将消息转发给转发意愿更高、关系更紧密的中继节点，消息的传输可靠性和消息转发性能得到显著提升。
一种 msn 下族内可信机会路由改进方法

[发明专利]一种草坪除草剂精准喷施方法-CN202210146503.4有效
发明人： 金小俊;于佳琳;陈勇 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A01M21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种草坪除草剂精准喷施方法，涉及杂草识别与精准除草技术领域。该方法对于需要喷施除草剂的草坪，预先通过RTK定位草坪边角的经纬度坐标，根据定位的经纬度坐标通过无人机获取草坪的航拍图像，并上传云端服务器。云端服务器对航拍图像进行网格划分，并将草坪的网格图像依次输入训练好的分类神经网络中进行杂草识别，输出网格图像对应使用的除草剂，由网格图像的经纬度，绘制出杂草喷施区域图，并将网格图像的经纬度和对应的除草剂下发给施药机器人，施药机器人装载相应的除草剂通过遗传算法计算需要喷施的网格区域的最短路径，将施药机器人移动到对应需要喷施的网格中，进行除草剂的喷施，具有除杂草针对性强、喷施效率高的特点。
一种草坪除草剂精准喷施方法

[实用新型]除草设备-CN202222112381.5有效
发明人：于佳琳;金小俊;刘旭东;刘腾;于洋 -专利权人：北京大学现代农业研究院;潍坊现代农业山东省实验室
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A01B49/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种除草设备，除草设备包括移动座，移动座可移动地设置；并联机构，并联机构与移动座连接，并联机构包括与移动座相对可移动地连接的动平台；动平台上设置有执行部件，执行部件可运动地设置，以用于除草；输送机构，输送机构与移动座连接，输送机构包括与动平台连接的喷头，喷头用于喷洒除草剂，本实用新型的除草设备解决了现有技术中的除草设备的除草方式单一的问题。
除草设备

[发明专利]除草方式的确定方法、装置、电子设备及除草系统-CN202211041611.1在审
发明人：于佳琳;金小俊;刘旭东;于洋;刘腾 -专利权人：北京大学现代农业研究院
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种除草方式的确定方法、装置、电子设备及除草系统。其中，该方法包括：识别目标区域中的杂草和农作物，得到所述杂草在所述目标区域中的位置信息以及包含所述农作物的第一边界框；确定所述杂草的位置和所述第一边界框的位置关系；依据所述位置关系，确定所述目标区域对应的除草方式。本申请解决了物体检测网络识别的杂草边界框不能直接用于精准除草，无法实现机械除草单元作业区域定位以及化学除草单元喷施区域定位的技术问题。
除草方式确定方法装置电子设备系统

[实用新型]一种分选机隐裂模块-CN202221020520.5有效
发明人：宋惠超;杨克丽;金小俊 -专利权人：句容协鑫光伏科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分选机隐裂模块，包括硅片，所述硅片正上方设有相机，相机底部安装有焦距镜头，所述硅片斜上方设有隐裂光源，所述的焦距镜头选用长倍焦，所述的隐裂光源采用红外光源，所述隐裂光源侧面安装有遮光板，所述红外光源的照射角度与硅片的内角小于80度，红外光源与遮光板形成的夹角在30°～60°之间。本实用新型利用红外光源以一定的角度将红外光直射到硅片表面，再在上部安装一组线性相机对被检硅片进行图像抓拍，当硅片表面存在缺陷或者硬质点裂纹时，直射到硅片表面的红外光会被裂纹处的不规则面进行散发折射，从而导致图像表面灰比度发生变化，成像形成黑影检测出裂纹片，隐裂的漏检率得到改善，从而提升产品质量。
一种分选机隐裂模块

[发明专利]除草作业区域的确定方法及装置、除草设备-CN202210547153.2在审
发明人： 金小俊;于佳琳 -专利权人：北京大学现代农业研究院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种除草作业区域的确定方法及装置、除草设备。其中，该方法包括：在第一目标区域的图像中确定农作物覆盖区域；从第一目标区域的图像中除农作物覆盖区域外的第二目标区域的图像中确定杂草图像，其中杂草图像通过第二目标区域的图像中每个像素点的多个颜色通道像素值确定的；将杂草图像中杂草所覆盖的区域确定为除草作业区域。本申请解决了除草作业区域定位准确率低的技术问题。
除草作业区域确定方法装置设备

[发明专利]一种可感知夹紧力的球状水果采摘执行器-CN202210698406.6在审
发明人：陈君;聂宇成;陈勇;于佳琳;金小俊 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可感知夹紧力的球状水果采摘执行器，包括手臂、夹爪和压力传感器，其特征在于，还设有旋转座和套在夹爪上的导向外壳，所述夹爪由多个沿圆周均匀分布的夹持副组成，所述夹持副包括弹性指柄、夹指和凸台触点，压力传感器一一对应的安装在凸台触点的顶端或底端；夹爪在丝杆机构的带动下，沿导向外壳做轴向运动，从而实现张开和合拢。本发明球状水果采摘执行器可以感知夹紧力，并适用于球状果实的采摘，通过凸台触点的设计，可确保传感器的感应区域落在夹爪与果实接触的部位，使检测结果精准；同时通过导向外壳和夹爪弹性指柄的设计，仅利用直线驱动机构即可实现对夹爪张开和合拢的控制，驱动方式简易，易于维护且控制精准。
一种感知夹紧球状水果采摘执行

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