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[发明专利]一种采摘机器人末端执行器-CN201710178091.1有效
发明人：杨文亮;吴京秋;冯虎;郁汉琪;史建俊;徐有峰 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种采摘机器人末端执行器，包括平移夹持果梗组件和斜刀切割果梗组件，平移夹持果梗组件包括平移手指气缸、左梯形齿手指、右梯形齿手指、挡片、弹性遮光布、对射式光电开关、视觉传感器和机械臂对接件，斜刀切割果梗组件包括双杆导向气缸、切刀安装板、切刀压板和切刀。本发明主要通过气动梯形齿夹持果梗，气动斜刀伸出切断果梗的采摘动作方式，同时结合摄像头图像识别及光电开关信号来自动配合机器人完成果实采摘作业，具有结构简洁、通用性强、构件轻、无污染的优点。
一种采摘机器人末端执行

[发明专利]一种结合区域信息和角点检测算子的线性特征拟合方法-CN202210677016.0在审
发明人：刘义亭;随连杰;郭婧;郁汉琪;张磊;吴清政;钱福福;陶治宇;徐琛;毛一俊 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提出了一种结合区域信息和角点检测算子的线性特征拟合方法，即融合雷达数据区域信息及过滤区域外噪声点，根据角点检测算子提取角点特征，并用加权最小二乘法进行线性拟合的方法。首先，利用两点间距离判断区域断点以及区域外噪声点。然后根据点到首尾连线距离筛选初选角点，根据点到弦、点到切线累加距离计算角点检测算子并确定候选角点，根据角点张开度剔除伪角点确定最终角点。最后，过滤噪声点，并在区域断点、角点处线性分割，利用加权最小二乘法拟合出激光扫描点线性特征。该方法能有效避免噪声点和固定分割阈值对角点提取的影响，拟合激光扫描数据特征更接近实际环境。
一种结合区域信息检测算子线性特征拟合方法

[发明专利]一种全自动订书机-CN201910633927.1有效
发明人：钱厚亮;郁汉琪;吴京秋;李佩娟 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25C5/02 文献下载
摘要：一种全自动订书机，它涉及办公设备领域。包括全自动订书机本体；所述全自动订书机本体包括电气控制系统、机械系统和机座；所述机械系统安装在机座的上层空间；所述电气控制系统安装在机座的下层空间。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它提高了纸质材料的装订速度和装订精美度，节约装订时间，提高了办公效率。
一种全自动订书机

[发明专利]一种超声波辅助融合定位的无人车导航纠偏方法-CN202111421111.6在审
发明人：刘义亭;张磊;路红;随连杰;李佩娟;郁汉琪;贾通;赵贤林;高芳征 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波辅助融合定位的无人车导航纠偏方法，包括S1、以无人车自身坐标系建立车身坐标系；S2、在无人车上安装信息采集装置和超声波传感器，采集并计算无人车的位姿信息以及所在空间的环境信息；S3、对无人车的位姿信息进行扩展卡尔曼滤波融合，得到融合后的位姿；S4、将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿，比较导航过程中左右两侧前后超声波与墙壁距离关系以及无人车融合后的位姿，并根据无人车与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移；S5、判断车体偏移后停止导航并下发转向角度w，将无人车矫正到与左右障碍平面平行的关系再继续导航。本发明可有效降低传感器测量过程随机噪声，极大减少无人车与行进途中本体左右的墙体发生碰撞的概率。
一种超声波辅助融合定位无人导航纠偏方法

[发明专利]一种无人车自主导航纠偏方法-CN202111421080.4在审
发明人：刘义亭;随连杰;路红;张磊;李佩娟;郁汉琪;郭婧;高芳征;赵贤林 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车自主导航纠偏方法，包括通过读取放置于导航无人车中心陀螺仪的信息，以及读取放置在导航无人车左右两边各两个激光测距仪的信息，分别对弯道，十字路口，以及正常道路下的弯道和十字路口的路况信息做出判断，并计算出横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元，主控单元根据判断信息实时对导航无人车规划的路径进行纠偏。本发明可以有效的对自动导航过程中的路况信息进行判断，大大提高的导航无人车导航的准确性和稳定性。
一种无人自主导航纠偏方法

[实用新型]一种高效的清洁擦-CN201820336820.1有效
发明人：杨红莉;曾宪阳;郁汉琪;陈兴荣;孙晨;孙玲 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B43L21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效的清洁擦，包括外壳、灰尘腔、滚筒刷、齿轮组合和滚动机构，灰尘腔、滚筒刷、齿轮组合和滚动机构均设置于外壳的内部，齿轮组合与滚动机构连接，滚筒刷与齿轮组合连接，通过滚动机构滚动来带动齿轮组合转动，从而带动滚筒刷转动，同时能够将粉尘收集在灰尘腔内，一定程度上避免粉尘散发在空气中损害人体健康，同时外壳底部边框处还设置有固定毛刷，固定毛刷一定程度上能对灰尘腔形成密封，同时也可作清洁刷使用，尤其对滚筒刷无法清洁的死角。本实用新型结构简单，实用性强，具备良好的市场前景。
滚筒刷齿轮组合滚动机构灰尘腔本实用新型固定毛刷清洁擦转动带动齿轮底部边框粉尘散发粉尘收集人体健康清洁刷密封死角滚动清洁损害

[发明专利]一种光伏发电系统功率预测方法-CN201811606312.1在审
发明人：曾元静;吴京秋;李佩娟;盛国良;程啟华;钱厚亮;郁汉琪 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种光伏发电系统功率预测方法，属于光伏发电技术领域。本发明根据光伏发电功率函数，选取太阳辐照强度和温度为光伏发电功率影响要素，对天气类型进行数值编码；构造天气类型特征向量，并对特征向量各分量进行归一化，定义相似度计算方法，选取与预测日气象条件相似的历史日；双隐层BP神经网络，将量化后的气象因素加入模型输入变量，并采用附加动量与变学习率结合的梯度修正法作为权值修改算法，对选取的相似日样本集分别进行训练。本发明利用相似日历史发电数据训练BP神经网络，有效提高光伏发电功率预测精度，改善因短期内天气类型变化而引起的预测精度降低甚至模型失效的问题。
光伏发电功率预测天气类型光伏发电系统特征向量动量模型输入变量相似度计算功率函数精度降低气象条件气象因素数据训练数值编码太阳辐照梯度修正影响要素归一化样本集预测算法隐层量化发电学习

[发明专利]随动控制实训装置-CN201811156280.X在审
发明人：钱厚亮;郁汉琪;李佩娟 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种随动控制实训装置，包括万向轮、桌架、桌面、大方架、小方架、三相交流异步电机、Y轴模组、X轴模组、伺服电机、目标跟踪传感器、圆盘，同步带轮；X轴模组、Y轴模组的中间位置各安装一个原点位置传感器，用于在系统运行初期的原点回归运动，目标跟踪传感器将检测到的信号传输至外部的控制器，控制器控制伺服电机的转动，X轴模组和Y轴模组两端安装极限位置传感器，当X轴模组移动到Y轴模组的两端时可以实现自动停止或者反向，以保护装置。本发明的随动控制装置可以进行多项运动控制系统应用方面的训练，其训练功能的多样性更能激发学生的学习和研究兴趣，对于伺服驱动系统、变频调速控制技术的应用研究具有积极的推动作用。
目标跟踪实训装置伺服电机随动控制传感器三相交流异步电机极限位置传感器原点位置传感器保护装置变频调速控制伺服驱动系统随动控制装置运动控制系统控制器控制学习和研究同步带轮系统运行信号传输训练功能应用研究原点回归自动停止控制器万向轮桌架转动桌面多样性检测激发外部移动应用学生

[实用新型]一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置-CN201820977457.1有效
发明人：杨文亮;孙文静;郁汉琪;吴京秋;朱宇天 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，包括：前端固定架、后端固定架、扭簧合页、L型板、垫板、行程开关及帆布，当帆布承受外力形变时拉动L型板移动，使得行程开关触头动作输出信号。本实用新型应用于采摘机器人末端臂上，当机器人手臂进行采摘作业时，枝叶压下相应方向的帆布，相应的扭簧合页旋转触碰行程开关，机器人以此感知相应方向的危险碰撞。本实用新型具有控制简单、工作可靠、装调方便、通用性强等优点。
本实用新型采摘机器人末端臂帆布碰撞传感装置扭簧合页行程开关固定架行程开关触头机器人手臂输出信号通用性强形变触碰垫板压下装调感知枝叶机器人采摘移动应用

[发明专利]组合式单轴运动控制实训装置-CN201811144359.0在审
发明人：钱厚亮;郁汉琪;吴京秋 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合式单轴运动控制实训装置，包括工作台、三相交流异步电机、电机支架、左支架、右支架、联轴器、独立编码器、单轴组合运动机构、传感器支架、限位传感器，位置传感器、电气接口板、伺服电机、齿轮机构，单轴组合运动机构包括光轴、丝杠滑台、丝杠、滑块和丝杠螺母，光轴与丝杠平行安装，丝杠滑台分别通过滑块和丝杠螺母横架于光轴与丝杠之上，光轴与丝杠通过设置在其两端的左支架、右支架固定在工作台上，齿轮机构包括前锥齿轮、侧锥齿轮、后锥齿轮，前锥齿轮、后锥齿轮分别与侧锥齿轮啮合。本发明的组合式单轴运动控制实训装置可以就伺服运动及变频调速运动开展多项应用开发方面的训练，模拟生产现场的各种实际作业。
齿轮光轴丝杠单轴运动实训装置组合式组合运动机构侧锥齿轮齿轮机构丝杠螺母丝杠滑右支架左支架单轴后锥滑块前锥三相交流异步电机啮合传感器支架独立编码器位置传感器限位传感器变频调速电机支架电气接口模拟生产平行安装伺服电机伺服运动应用开发联轴器工作台横架

[实用新型]一种具有多种警示功能的发声装置-CN201820332511.7有效
发明人：曾宪阳;杨红莉;郁汉琪;温秀平;孙玲 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B60Q1/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有多种警示功能的发声装置及其控制方法，包括输入电路、单片机、发光驱动电路、发光装置、发声驱动电路和发声装置，输入电路连接单片机，单片机分别连接发光驱动电路和发声驱动电路，发光驱动电路连接发光装置，发声驱动电路连接发声装置。输入电路采用组合按钮开关的设计通过按压轻重来控制发声装置不同的发声状态，避免紧急情况下司机慌忙之中按错按钮，同时可以发出声音比传统车辆鸣笛声更具警示感，与此同时考虑到可能遇到聋哑人的情形，本实用新型在车辆发声装置上还增加了发光装置，便于提醒听不到声音的聋哑人，并且发光与发声结合更能起到警示效果。本实用新型结构简单，实用性强，具备良好的市场前景。
发声装置发声发光驱动电路本实用新型发光装置驱动电路输入电路单片机警示功能按压车辆发声装置组合按钮开关传统车辆警示效果鸣笛声按钮警示发光司机

[发明专利]一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置-CN201810659201.0在审
发明人：杨文亮;孙文静;郁汉琪;吴京秋;朱宇天 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，包括：前端固定架、后端固定架、扭簧合页、L型板、垫板、行程开关及帆布，当帆布承受外力形变时拉动L型板移动，使得行程开关触头动作输出信号。本发明应用于采摘机器人末端臂上，当机器人手臂进行采摘作业时，枝叶压下相应方向的帆布，相应的扭簧合页旋转触碰行程开关，机器人以此感知相应方向的危险碰撞。本发明具有控制简单、工作可靠、装调方便、通用性强等优点。
采摘机器人末端臂帆布碰撞传感装置扭簧合页行程开关固定架行程开关触头机器人手臂输出信号通用性强形变触碰垫板压下装调感知枝叶机器人采摘移动应用

[实用新型]具有减少瞳孔光线视觉冲击功能的智能灯-CN201721197696.7有效
发明人：杨红莉;曾宪阳;郁汉琪 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有减少瞳孔光线视觉冲击功能的智能灯，包括照明灯和功率智能调节装置，功率智能调节装置包括功率调节单元、单片机、时钟单元、传感器检测单元、人机交互单元和存储单元，其中，时钟单元、传感器检测单元、人机交互单元和存储单元均连接单片机，单片机与功率调节单元相接，功率调节单元的一端接电源，另一端接照明灯；本实用新型当用户处在环境光强较弱或在深夜凌晨等特殊的时间段内，人眼瞳孔处于放大状态，视网膜容易受到光强冲击伤害，因此本实用新型设计的智能调节灯将会调节照明灯从光强最弱的状态开始发光，然后缓慢增大光强，使人眼瞳孔能适应照明灯光强改变，从而保护视网膜尽可能不受照明灯光强冲击伤害，并且人眼不易疲劳。
功率调节单元本实用新型照明灯单片机光强传感器检测单元人机交互单元智能调节装置存储单元时钟单元视觉冲击照明灯光视网膜智能灯瞳孔放大状态环境光强人眼瞳孔智能调节状态开始强冲击时间段眼瞳孔伤害人眼电源发光疲劳

[实用新型]一种陆空两用四旋翼飞行器-CN201721294934.6有效
发明人： 郁汉琪;曾宪阳;杨红莉 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陆空两用四旋翼飞行器，包括机身，控制器，机臂，支架，旋翼和驱动电机，机臂连接机身，支架连接机臂且朝下设置，驱动电机设置于相应机臂的外端，旋翼连接相应驱动电机的转轴，驱动电机与控制器电联接，还包括万向轮和转向电机，万向轮安装于相应支架上，转向电机安装于相应机臂上，驱动电机与相应转向电机的转轴连接，转向电机与控制器电联接，转向电机能够驱动驱动电机由竖直于机臂转变为平行于机臂。本实用新型具有的有益效果：能够实现空中飞行和陆地滑行。
机臂驱动电机转向电机四旋翼飞行器本实用新型陆空控制器电万向轮机身旋翼支架联接驱动驱动电机朝下设置空中飞行支架连接转轴连接控制器滑行竖直外端转轴平行陆地

[实用新型]一种具有电视静音提醒功能的门铃-CN201720966902.X有效
发明人：曾宪阳;杨红莉;郁汉琪 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： H04N21/422 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有电视静音提醒功能的门铃，包括主机系统、子机系统和电视机，主机系统包括门铃系统、主机红外发射接收单元和主机无线通信单元，门铃系统包括门铃控制单元、发声单元和门铃按键，门铃按键通过门铃控制单元接发声单元，门铃控制单元分别与主机红外发射接收单元和主机无线通信单元通信；子机系统包括子机控制单元、子机无线通信单元和子机红外发射接收单元，子机控制单元分别与子机无线通信单元和子机红外发射接收单元通信；主、子机无线通信单元通信，主、子机红外发射接收单元与电视机通信；本实用新型中，在人看电视时，门铃系统发出电视静音信号使电视静音，从而使看电视者注意力转移到门铃呼叫上，防止错过门铃呼叫。
一种具有电视静音提醒功能门铃

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