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[发明专利]一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法-CN202311163930.4在审
发明人：井峰;马彩文;谢梅林;王帆;刘鹏;曹钰;师恒;王轩 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法；解决现有振动抑制方法不能将柔性机构变形约束在指定范围，系统参数不确定性和外部干扰可能造成柔性机构的损坏的技术问题；包括步骤1：建立柔性机构的动力学模型，动力学模型表示为旋转动力学方程和变形动力学方程；步骤2：获得轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs0#，并基于轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs1#与旋转动力学方程，计算柔性机构的基于有限时间自适应滑模轨迹跟踪控制器#imgabs2#；同时获得振动抑制控制的滑模变量#imgabs3#，并基于振动抑制控制的滑模变量#imgabs4#与变形动力学方程，计算柔性机构的基于障碍函数自适应滑模振动抑制控制器#imgabs5#；步骤3：通过公式#imgabs6#计算柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器#imgabs7#。
一种柔性机构自适应跟踪控制振动抑制控制器设计方法

[发明专利]一种复合型光瞳滤波器的非迭代逆向设计方法-CN202311151220.X在审
发明人：单秋莎;刘凯;谢梅林;刘朝晖;段晶;陈荣利 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及光学滤波器的设计方法，具体涉及一种复合型光瞳滤波器的非迭代逆向设计方法，用于解决现有Dini级数振幅型光瞳滤波器的非迭代设计方法，没有同时考虑在振幅的基础上引入相位的差异性对瞳函数调制过程中带来的改变，而现有复振幅型滤波器的非迭代设计方法，振幅部分和相位部分的参数设计是相互独立的，求解相位部分的参数不受振幅部分的约束，且非线性规划算法的优化过程需要较长优化时间的不足之处。该复合型光瞳滤波器的非迭代逆向设计方法在复合型光瞳滤波器的设计过程中，创新性地建立了振幅函数和相位函数之间的关联关系，并依据二者的关联关系给出了振幅函数和相位函数的相互制约关系。
一种复合型滤波器非迭代逆向设计方法

[发明专利]基于事件触发的多智能体协同光电跟踪系统及其控制方法-CN202310549628.6在审
发明人：王帆;唐辉霖;郝伟;谢梅林;刘鹏;王一鸣;纪洲 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种光学空间目标监测系统及其控制方法，具体涉及基于事件触发的多智能体协同光电跟踪系统及控制方法。解决了现有技术对多智能体结合光电跟踪系统的控制方式，难以满足大规模网络通讯负载过大的需求的技术问题。本发明系统包括多个光电跟踪系统。多个光电跟踪系统之间通过联网通讯。光电跟踪系统内的光电传感器和状态存储器之间设置有事件触发模块，当满足事件触发机制时，更新当前光电跟踪系统的状态存储器在当前触发时刻的对应状态，同时将更新的状态信息发送给其他光电跟踪系统。同时，本发明还提供了上述系统的控制方法，通过事件触发机制去除连续时间通讯中不必要的通讯，减轻了通讯网络的带宽压力，提升大规模网络的通讯质量。
基于事件触发智能体协光电跟踪系统及其控制方法

[发明专利]通用型UDOB、UIMC及用于双惯量弹簧阻尼系统速度控制的UIMC-CN202310616329.X在审
发明人：王帆;唐辉霖;谢梅林;刘鹏;井峰;曹钰;师恒 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用型UDOB、UIMC及用于双惯量弹簧阻尼系统速度控制的UIMC，主要解决现有二自由度控制器由于依赖模型信息而难以推广的技术问题。该通用型UDOB包括标称控模型Gn(s)、扰动补偿控制器G2(s)和第一减法器；所述标称控模型Gn(s)的输入端用于接外部的控制输入信号u，其输出端与第一减法器的输入端连接；所述第一减法器的另一输入端用于接外部的输出信号y；第一减法器的输出端接扰动补偿控制器G2(s)的输入端；所述扰动补偿控制器G2(s)输出端输出的总扰动估计信号#imgabs0#作为扰动观测器UDOB的输出信号。
通用型 udob uimc 用于惯量弹簧阻尼系统速度控制

[发明专利]非视域图像重建方法及计算机可读存储介质、终端设备-CN202310633708.X在审
发明人：陈松懋;苏秀琴;郝伟;谢梅林;徐伟豪;张振扬;王杰 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明涉及图像重建方法，具体涉及非视域图像重建方法及计算机可读存储介质、终端设备，为解决现有技术中拉普拉斯锐化等常见的图像去噪方法难以恢复目标细节，且利用深度神经网络进行图像重建的方法需大量数据与计算资源支持的不足之处。本发明非视域图像重建方法通过物理成像模型与隐空间映射将原始三维回波数据映射至特征隐空间，获得局部特征的强度图以及深度图后，再通过对强度图归一化处理、生成三维门控、选取感兴趣区域重建值等步骤将局部特征映射回三维空间，获得去噪器，最后基于去噪正则化的框架建立非视域图像重建模型，确保其收敛性。
视域图像重建方法计算机可读存储介质终端设备

[发明专利]一种基于GESO的RDOB、二自由度RIMC及用于直流电机控制的RIMC-CN202310983848.X在审
发明人：王帆;谢梅林;刘鹏;李治国;唐辉霖;井峰;曹钰;师恒 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GESO的RDOB、二自由度RIMC及用于直流电机控制的RIMC，主要解决现有控制系统存在响应速度较慢、对模型的依赖程度较高，或者是结构复杂、通用性较低的技术问题。本发明提供的一种基于GESO的RDOB包括第一减法器、第一比例调节函数器、第二减法器、加法器、被控对象模型Gs、第三减法器、第二比例调节函数器，以及扰动补偿控制器#imgabs0#和GESO。本发明设计的基于GESO的RDOB，与现有扰动观测器相比，几乎不依赖被控对象的模型信息，且扰动补偿能力更强、响应速度更快、结构更简单、通用性更高。
一种基于 geso rdob 自由度 rimc 用于直流电机控制

[发明专利]小波变换域下结合深度学习的光学遥感图像质量提升方法-CN202110285261.2有效
发明人：冯旭斌;谢梅林;苏秀琴;李治国;韩俊锋 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了小波变换域下结合深度学习的光学遥感图像质量提升方法，可用于高质量光学遥感图像的获取，解决了现有技术中，在对遥感图像处理时，无法同时采用去噪或超分辨率重建技术来获取高质量光学遥感图像的问题。本发明方法包括：1、训练阶段，将光学遥感图像进行小波变换、同时去噪与超分辨率重建，再进行小波逆变换，得到光学遥感重建图像，采用相对损失函数进行判别处理，得到理想网络参数；2、使用阶段，使用理想网络参数对系统进行初始化，将光学遥感图像进行小波变换、去噪与超分辨率重建，再进行小波逆变换，最终得到光学遥感重建图像，实现了对光学遥感图像质量的进一步提升。
变换结合深度学习光学遥感图像质量提升方法

[发明专利]一种多波段变焦光电经纬仪图像配准方法-CN202310306038.0在审
发明人：孙策;郭敏;刘凯;谢梅林;陈明徕 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种多波段变焦光电经纬仪图像配准方法，以解决现有红外和可见光多波段图像配准方法存在红外图像和可见光图像的配准不准确且配准效率较低的问题。本发明提供的图像配准方法先选定基准图像，再根据其他图像与基准图像之间的放大倍率对其他图像进行尺度变化，之后根据对应探测器的光轴投影位置信息获取图像之间的方位关系，再根据方位关系获取像素水平偏移量和像素垂直偏移量，最后进行配准，该方法相比现有配准方法大大提高了配准效率和配准精度。
一种波段变焦光电经纬仪图像方法

[发明专利]一种用于光电跟踪的目标脱靶量精度计算方法-CN202310047574.3在审
发明人：李翔伟;曾砾堂;冯旭斌;李治国;谢梅林 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明为解决现有技术在计算光电跟踪设备中的目标质心脱靶量时，存在精度分析误差较大，不能满足光电跟踪设备不断提高的精度分析需求的技术问题，而提供一种用于光电跟踪的目标脱靶量精度计算方法，以定量估计探测噪声对目标脱靶量计算误差的影响，精确分析目标脱靶量精度计算误差。本发明基于光电跟踪中光学系统的探测器的噪声分析和对光电成像中的目标质心位置估计，分别对五种探测器噪声进行噪声干扰建模，得到质心计算误差的标准差与探测信噪比SNR的关系公式，通过对目标质心位置的高精度估计，实现对目标脱靶量的高精度和高准确性估计。
一种用于光电跟踪目标脱靶精度计算方法

[外观设计]床上用品套件（艾琳）-CN202230614607.4有效
发明人： 谢梅林 -专利权人： 谢梅林
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 06-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：床上用品套件（艾琳）。2.本外观设计产品的用途：床上用品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：套件1主视图。5.本外观设计产品为薄型产品，省略套件1俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件1仰视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件1左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件1右视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2仰视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2右视图。6.套件1为被罩套件2为枕套。
床上用品套件艾琳

[外观设计]床上用品套件（珍妮）-CN202230614605.5有效
发明人： 谢梅林 -专利权人： 谢梅林
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： 06-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：床上用品套件（珍妮）。2.本外观设计产品的用途：床上用品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：套件1主视图。5.本外观设计产品为薄型产品，省略套件1俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件1仰视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件1左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件1右视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2仰视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2右视图。6.套件1为被罩套件2为枕套。
床上用品套件珍妮

[外观设计]床上用品套件（唐顿庄园）-CN202230614606.X有效
发明人： 谢梅林 -专利权人： 谢梅林
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： 06-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：床上用品套件（唐顿庄园）。2.本外观设计产品的用途：床上用品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：套件1主视图。5.本外观设计产品为薄型产品，省略套件1俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件1仰视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件1左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件1右视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2仰视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件2右视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件3俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件3仰视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件3左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略套件3右视图。6.套件1为被罩套件2为枕套套件3为床单。
床上用品套件庄园

[发明专利]一种夜间火箭可见光图像和红外图像分区域融合方法-CN202211617142.3在审
发明人：孙策;郭敏;任臻臻;曾砾堂;王强;刘凯;谢梅林;冯旭斌 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种夜间火箭可见光图像和红外图像分区域融合方法，解决了可见光图像和红外图像融合方法因受可见光颜色色偏和红外过饱和尾焰的视觉干扰降低图像主观效果的问题。具体包括步骤1、配准一幅红外灰度图像和一幅可见光彩色图像；步骤2、获取箭体二值图像和尾焰二值图像；步骤3、获取箭体轮廓图像和尾焰轮廓图像；步骤4、获取箭体与尾焰间的直线分割线；步骤5、将红外灰度图像转为红外彩色图像，对红外彩色图像和可见光彩色图像中部区域进行加权渐变融合得到融合区域；步骤6、以红外彩色图像的箭体区域、可见光彩色图像的尾焰区域及融合区域构建融合图像。该方法避免了尾焰颜色色偏和红外过饱和尾焰的干扰，保留了可见光尾焰颜色。
一种夜间火箭可见光图像红外区域融合方法

[发明专利]基于非成对的光学遥感图像质量提升方法-CN202110390540.5有效
发明人：冯旭斌;谢梅林;苏秀琴;李治国;韩俊锋 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了基于非成对的光学遥感图像质量提升方法，可用于任意类型的图像高质量光学遥感图像的获取，解决了现有技术中，对遥感图像处理时，无法在去除噪声的同时，重建比数据集本身分辨率更高图像的问题。本发明采用双循环结构结合一系列针对性的损失函数，对没有交集的任意图像类型光学遥感图像既可提升图像分辨率，也可去除噪声，无须建立训练数据间一对一的映射，便可实现高质量光学遥感图像的获取。
基于成对光学遥感图像质量提升方法

[发明专利]一种无人机姿态与位置的实时高精度测量方法-CN202110648213.5有效
发明人：王帆;谢梅林;郝伟;黄伟;刘凯;刘波;李治国;韩俊锋 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及无人机姿态与位置的测量方法，具体涉及一种无人机姿态与位置的实时高精度测量方法，用于解决现有无人机姿态和位置测量系统中，高精度测量设备质量重、价格高，基于MEMS的测量设备测量精度不足，天文导航手段难以在低空环境应用且输出频率低，图像测量手段难以应用于无人机载平台的问题。本发明通过设定测量无人机与目标无人机，使得测量无人机获得参考物，通过GNSS接收模块获取两台无人机位置信息，通过测量无人机的光电稳定平台获取测量无人机角度信息、目标脱靶量信息，加上测量无人机的MEMS惯导模块提供的测量无人机的横滚角初值，计算得出测量无人机在脱靶量输出时刻的姿态，极大提高了无人机航向角和俯仰角的测量精度。
一种无人机姿态位置实时高精度测量方法

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